根轨迹与频域分析.pptVIP

第三章 根轨迹与复频域分析 根轨迹法是一种求解闭环特征方程根的简便图解法。 第三章 根轨迹与复频域分析 1.根轨迹分析法 （根轨迹—系统开环传递函数的某一参数( k )从0 到 ∞ 时，闭环极点在s 平面上的轨迹 。） 利用根轨迹法能够分析系统的结构和参数确定系统的 稳定性和动态响应特性。 它是根据系统的 开环传递函数极点、零点的 分布和一些简单的 规则，研究开环系统的某个特定参数，通常是回路增益K从0变化到无穷大时，描绘闭环系统的特征方程的根在S平面的所有可能位置的图形。 第三章 根轨迹与复频域分析 闭环系统的特征根方程为：1+KG（s）=0 ，对K的不同取值，可以绘制出每个特征根变化的曲线，这样的曲线称为系统的根轨迹。 根轨迹图绘制的基本考虑是：假设单变量系统的开环传递函数为G（s），且设控制器增益为K，整个控制系统是由单位负反馈构成的闭环系统，则求出闭环系统的数学模型为 Gc（s）=KG（s）/（1+KG（s）） 若系统零极点增益形式开环传递函数 ： 第三章 根轨迹与复频域分析 闭环传递函数 此方程称为根轨迹方程。 则闭环传递函数的极点就是闭环特征方程： 1 + G(s)H(s) = 0 的根满足 ： 的点时， 所以： 满足根轨迹方程的点 —— 都在根轨迹上 根轨迹上的点 —— 都满足根轨迹方程，都是闭环特征根(闭环