第五章 控制系统计算机辅助分析.pptVIP

附例17：已知系统开环传递函数为：如果闭环系统单位阶跃响应的最大超调量不超过15％，试确定系统开环增益的取值范围，并求在单位斜坡输入作用下的稳态误差限。 解：求解命令如下： num=1; den=conv([1 0],[1 18 75]); sys=tf(num,den); k=0:1:5000; rlocus(sys,k); axis([-15 1 -10 10]) 系统根轨迹图如图所示 从图中可以看出，根轨迹曲线与实轴的分离点处，Kg＝91时，阻尼因数为1。当根轨迹增益为230时，最大超调量为15％。因此，满足系统稳定性及最大超调量不超过15%的根轨迹增益范围是91Kg230。又因为开环增益K＝Kg/75，所以对应的开环增益K的范围：1.21K3.07。 分析验证： num=230; den=conv([1 0],[1 18 75]); sys=tf(num,den) sysb=feedback(sys,1); step(sysb) 附例20：在例题17中， 再单击Analysis/Other loop responses菜单，弹出如下对话框 为了验证Kg=230是最大超调量，求从r到y的单位阶跃响应。 1、零极点图绘制 pzmap()函数用法如下： pzmap（sys） 绘制系统sys的零极点图,极点用×表示，零点用o表示。 pzmap(p,z)：根据系统已知的零极点列向量或行向量直接在s复平面上绘制出对应的零极点位置. [p,z]=pzmap(sys)：返回系统sys的极点向量和零点向量，而不在屏幕上绘制出零极点图。 附例15：已知系统开环传递函数 Gk(s)＝Kg(s+2)/[s*(s-2)] 试绘制系统零极点分布图 num=[1 2]; den=conv([1 0],[1 -2]); sys=tf(num,den) ; pzmap(sys); 2、根轨迹图绘制 函数rlocus() 用法如下： rlocus（sys）,自动绘制根轨迹图,根据迹增益从零到无穷大变化 rlocus(sys，k),由指定根据迹增益向量k绘制sys的根轨迹图 [r,k]=rlocus(sys) ：不绘出系统的根轨迹图,返回根轨迹增益向量k及与其对应闭环极点r,它有行length(den)-1 ，length(k)列，每列对应某个k值时的所有闭环极点。 r=rlocus(sys,k) ：由指定的 根轨迹增益向量k计算闭环极点。 函数rlocus() 用法（续） 附例16：已知系统传递函数模型G(s)=(2s+4)/[8*s^3+3s^2+s] 求其根轨迹： num=[2 4]; den=[8 3 1 0]; sys=tf(num,den) rlocus(sys) [r,k]=rlocus(sys); disp(r的维数) size(r) 例题5-13 num=[1 1]; den=conv([1 -1 0],[1 4 16]); %利用多项式相乘生成卷积积分 sys=tf(num,den); [P,Z]=pzmap(sys) %求取系统零极点 rlocus(sys) %绘制根轨迹 例题5-13（续）绘制部分根轨迹 num=[1 1]; den=conv([1 -1 0],[1 4 16]); %利用多项式相乘生成卷积积分 sys=tf(num,den); K＝0:0.5:80;％自定义根轨迹增益 rlocus(sys,K) %绘制部分根轨迹 3、rlocfind()函数 rlocfind() 函数用法如下： [k,p]=rlocfind(sys) [k,p]=rlocfind(num,den) 由鼠标点取根轨迹上某点，该函数返回对应的根轨迹增益及闭环极点。rlocfind(sys) 例5-13续 num=[1 1]; den=conv([1 -1 0],[1 4 16]); sys=tf(num,den); K=0:0.5:80;%自定义根轨迹增益 rlocus(sys,K) %绘制部分根轨迹 [K,p]=rlocfind(sys) 例5-13续执行结果 Select a point in the graphics window selected_point = -1.3620 + 2.1739i K = 30.5162 p = -1.3544 + 2.1732i -1.3544 - 2.1732i -0.1456 + 2.1524i -0.1456 - 2.1524i 在单位斜坡输入的作用下，系统稳态误差Ess＝1/K， 所以稳态误差范围：32.6～82.6％。 三、参数根轨迹 参数根轨迹是指以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹增益称为参数根轨迹，以区别以开环增益K为可