机械控制第4章标准.pptVIP

第四节 CNC装置的数据处理 3、C功能刀具半径补偿计算 上面所述称为B（Basic）功能。在进行了刀具半径补 偿（B刀具补偿）后，在两个程序段之间的刀具中心轨迹 就可能会出现间断点和交叉点。 容易为人们所想到的补 偿方法，就是由数控系统 根据和实际轮廓完全一样 的编程轨迹，直接算出刀 具中心轨迹的转接交点C 和C’，再对原来的程序轨 迹作伸长或缩短的修正。 第二节 CNC装置硬件结构 2、共享存储器结构 结构特征： 面向公共存储器来设计的，即采用多端口来实 现各主模块之间的互连和通讯， 采用多端口控制逻辑来解决多个模块同时访问 多端口存储器冲突的矛盾。 由于多端口存储器设计较复杂，而且对两个以上的 主模块，会因争用存储器可能造成存储器传输信息的 阻塞，所以这种结构一般采用双端口存储器（双端口 RAM）。 第二节 CNC装置硬件结构 双端口存储器结构框图 端口1 存储 控制逻辑 地址和数据 多路转换器 RAM 端口2 中断 控制 第二节 CNC装置硬件结构 共享存储器结构 第三节 CNC装置软件结构 一、 CNC装置软件和硬件的功能界面 合理确定CNC装置软件硬件的功能分担就是所谓的 软件和硬件的功能界面划分的概念。 在信息处理方面，软件与硬件在逻辑上是等价的， 即硬件能完成的功能从理论上讲也可以用软件来完 成。 硬件和软件在实现各种功能时的特点： 硬件处理速度快，但灵活性差，实现复杂控制的功能困难。 软件设计灵活，适应性强，但处理速度相对较慢。 第三节 CNC装置软件结构 功能界面划分的准则：系统的性能价格比 第三节 CNC装置软件结构 二、CNC系统控制软件的结构特点 （1）CNC控制的多任务性 任务定义： 可并发执行的程序在一个数据集合上的运行过程。 CNC的功能则可定义为CNC的任务： 显示、译码、刀补、速度处理、插补处理、位置控制、 CNC系统的任务要求并行处理： 为了保证控制的连续性和各任务执行的时序配合要求， CNC系统的任务必须采用并行处理，而不能逐一处理。 第三节 CNC装置软件结构 CNC装置 管 理 控 制 输入 显示 位控 诊断 I/O 插补 位控 译 码 刀 补 速度处理 输 入 I/ O 处 理 显 示 诊 断 通 讯 译 码 刀 具 补 偿 速 度 处 理 位 置 控 制 插 补 图a CNC装置软件任务分解 图b 软件任务的并行处理 第三节 CNC装置软件结构 （2）基于并行处理的多任务调度技术 并行处理定义： 系统在同一时间间隔或同一时刻内完成两个或两个以 上任务处理的方法。 采用并行处理技术的目的： 合理使用和调配CNC系统的资源 提高CNC系统的处理速度。 （3）并行处理的实现方式： 资源分时共享 并发处理（例如：流水处理） 第三节 CNC装置软件结构 （4）资源分时共享（对单一资源的系统） 在单CPU结构的CNC系统中，可采用“资源分时共享” 并行处理技术。 资源分时共享——在规定的时间长度（时间片）内， 根据各任务实时性的要求，规定它们占用CPU的时 间，使它们分时共享系统的资源。 “资源分时共享”的技术关键： 其一：各任务的优先级分配问题。 其二：各任务占用CPU的时间长度，即时间片的分配 问题。 第三节 CNC装置软件结构 诊断 I/O 处理 输入 插补 准备 显示 初始化 位置控制 插补运算 背景程序 4ms 8ms 16ms 中断级别 高 中断级别 低 资源（CPU）分时共享图 第三节 CNC装置软件结构 第三节 CNC装置软件结构 资源分时共享技术的特征 在任何一个时刻只有一个任务占用CPU； 在一个时间片（如8ms或16ms）内，CPU并行地执 行了两个或两个以上的任务。 因此，资源分时共享的并行处理只具有宏观上的意义， 即从微观上来看，各个任务还是逐一执行的。 第三节 CNC装置软件结构 （5）并发处理和流水处理（对多资源的系统） 在多CPU结构的CNC系统中，根据各任务之间的关联程度， 可采用以下两种并行处理技术： 若任务间的关联程度不高，则可让其分别在不同的CPU 上同时执行—— 并发处理； 若任务间的关联程度较高，即一个任务的输出是另一个 任务的输入，则可采取流水处理的方法来实现并行处理。 流水处理技术是将一个大的任务分成若干个子任务这些小任 务是彼此关系联, 然后按一定的顺序安排每个资源执行一个 任务，就象在一条生产线上分不同工序加工零件的流水作业 一样。 第三节 CNC装置软件结构 VS VS 并行处理 1 2 3 1 2 3 2t