过程控制第三章.pptVIP

过程控制与自动化仪表 3.1　控制系统的校正 3.1.1　校正的概念 在原有的系统中有目的地增添一些装置和元件，人为地改变系统的结构和性能，使之满足所要求的性能指标，我们把这种方法称为系统校正。增添的装置和元件称为校正装置和校正元件。 3.1.2　校正的方式 １.串联校正 如果校正装置Gc(s)串联在系统固有部分的前向通道中，则称为串联校正。 3.1.2　校正的方式 2.反馈校正 将校正装置Gc(s)与需要校正的环节进行反馈连接，形成局部反馈回路，称为反馈校正。 3.1.2　校正的方式 3.复合校正 复合校正是在反馈控制的基础上，引入输入补偿构成的校正方式，通常可以分为两种：一种是引入给定输入信号补偿；另一种是引入扰动输入信号补偿。 3.1.3　常用校正装置 １.无源校正装置 无源校正装置通常是由一些电阻和电容组成的二端口网络。 3.1.3　常用校正装置 2.有源校正装置 有源校正装置是由运算放大器组成的调节器。 3.1.4 校正应用举例 有一随动系统，框图如下。图中G1(s)为随动系统的固有部分。现对其进行串联校正，串联一个比例校正装置，比例系数Kc=0.5。 3.1.4 校正应用举例 校正前、后系统的伯德图 3.1.4 校正应用举例 3.1.4 校正应用举例 结论：加入串联校正装置，降低系统增益后： １）系统的相对稳定性得到改善，超调量下降，振荡次数减少。 ２）增益降低为原来的１/２，系统的稳态精度变差。 3.2　位式控制 １.理想的双位控制 理想双位控制规律的数学表达式为 当e＞0时，u(t)=umax ； 当e＜0时， u(t)=umin 。 3.2　位式控制 2.实际的双位控制 3.2　位式控制 双位控制器结构简单，容易实现控制，且价格便宜，适用于单容对象且对象时间常数较大、负荷变化较小、过程时滞小、工艺允许被控变量在一定范围内波动的场合，如压缩空气的压力控制，恒温箱、管式炉的温度控制以及贮槽的液位控制等。在实际使用中，只要选用带上、下限触头的检测仪表、双位控制器，再配上继电器、电磁阀、执行器等即可构成双位控制系统。 3.3　比例控制 3.3.1 比例控制规律及其特点 3.3.2　比例度 比例度δ，就是指控制器输入的相对变化量与相应的输出相对变化量之比的百分数。 3.3.2　比例度 控制器的比例度δ可理解为：要使输出信号作全范围变化，输入信号必须改变全量程的百分之几。 在单元组合仪表中，控制器的输入和输出都是标准统一信号，即 此时比例度可表示为 式中， 3.3.3　比例度对过渡过程的影响 １）比例控制是有余差的控制。 ２）比例度δ对闭环系统稳定性的影响。 3.3.3　比例度对过渡过程的影响 通常，工业上常见系统的比例度δ的参考选取范围如下： １）压力控制系统为30% ～70 % 。 ２）流量控制系统为40 % ～100 % 。 ３）液位控制系统为20 % ～80 % 。 ４）温度控制系统为20 % ～60 % 。 3.4　积分控制 3.4.1　积分控制规律及其特点 积分控制是控制器的输出变化量Δu与输入偏差值e随时间的变化成正比的控制规律，亦即控制器的输出变化速度与输入偏差值成正比。 3.4.1　积分控制规律及其特点 与比例控制不同的是，在输入偏差为零时，比例控制器的输出变化量Δu是零，即处在初始位置上，而积分控制器的输出却可以处在任何数值的位置上。 3.4.1　积分控制规律及其特点 虽然消除余差是积分控制的显著优点，但在工业上却很少单独使用积分控制。因为与比例控制相比，积分控制器的输出变化总是滞后于偏差的变化，控制作用不可能像比例控制那样及时，从而难以对扰动进行及时且有效的抑制。 3.4.2　比例积分控制规律与积分时间 将比例作用与积分作用组合成比例积分（PI）控制规律来使用，既能及时控制，又能消除余差。 3.4.2　比例积分控制规律与积分时间 积分时间TI定义为： 在阶跃偏差作用下， 控制器的输出达到比例输出的两倍所经历的时间。 3.4.3　积分时间对系统过渡过程的影响 积分时间TI应根据不同的对象特性加以选择，一般情况下TI的大致范围如下： １）压力控制： TI ＝0.4～3min。 ２）流量控制： TI ＝0.1～1min。 ３）温度控制： TI ＝3～10min。 ４）液位控制： 一般不需积分作用。 3.5　微分控制 3.5.1　微分控制规律及其特点 微分控制是根据偏差的变化趋势进行动作的，从而避免产生较大的偏差，还可以缩短控制时间。 理想微分控制是指控制器的输出变化量Δｕ与输入偏差ｅ的变化速度成正比的控制规律 3.5.2　比例微分控制规律及微分时间 微分作用与比例作用结合，构成比例微分控制规律（PD）。 3.5.3　比例微分控制系统的过渡