第十一章—动量矩定理.pptVIP

例6 一绳跨过定滑轮，其一端吊有质量为 m 的重物A，另一端有一质量为m的人以速度u 相对细绳向上爬。若滑轮半径为r，质量不计，并且开始时系统静止，求人的速度。 解：以系统为研究对象，受力如图。 设重物A上升的速度为v，则人的绝对速度va的大小为 由于SMO(F (e))＝0，且系统初始静止，所以LO＝0。 由上可知，人与重物A具有相同的的速度，此速度等于人相对绳的速度的一半。如果开始时，人与重物A位于同一高度，则不论人以多大的相对速度爬绳，人与重物A将始终保持相同的高度。 u va ve＝v mg mg u A O FOx FOy 设刚体绕定轴 z 以角速度w 转动，则 Lz＝ Jzw。 11.3 刚体绕定轴转动的转动微分方程 x y z FN1 FN2 Fn F1 F2 　　刚体受有主动力和轴承约束反力，如不计摩擦，则由质点系动量矩定理得 或 11.3 刚体绕定轴转动的转动微分方程 　　刚体对定轴的转动惯量与角加速度的乘积，等于作用于刚体上的主动力对该轴的矩的代数和。以上各式均称为刚体绕定轴转动的微分方程。 　　应用刚体定轴转动的微分方程可以解决动力学两类问题。 例7 如图所示，已知滑轮半径为R，转动惯量为J，带动滑轮的皮带拉力为F1和F2 。求滑轮的角加速度ε 。 解：由刚体定轴转动的微分方程 于是得 由上式可见，只有当定滑轮匀速转动（包括静止）或虽非匀速转动，但可忽略滑轮的转动惯量时，跨过定滑轮的皮带拉力才是相等的。 F1 F2 O R ε 定轴转动的转动微分方程 例8 图示物理摆的质量为m，C为其质心，摆对转轴的转动惯量为JO。求微小摆动的周期。 解：设j 角以逆时针方向为正。当j 角为正时，重力对O点之矩为负。由刚体定轴转动的微分方程，有 当微摆动时，有 sin j ≈j ，故方程写为 此方程通解为 j 0为角振幅，ε 为初相位。它们均由初始条件确定。摆动周期为 mg 这就表明，如已知某物体的质量和质心位置，并将物体悬挂于 O点作微幅摆动，测出摆动周期后即可计算出此物体对于O轴的转动惯量。 例9 如图所示，啮合齿轮各绕定轴O1、O2转动，其半径分别为r1、r2，质量分别为m1、m2，转动惯量分别为J1、J2，今在轮O1上作用一力矩M，求其角加速度。 　　解：分别以两轮为研究对象，受力如图，由刚体定轴转动的微分方程，有 由运动学关系，得 注意到 ，联立求解以上三式得 O1 r1 r2 O2 M FO1y FO1x Ft Fn m1g FO2y FO2x m2g O1 O2 F′ t F′ n M 如图所示，O为固定点，C为质点系的质心，质点系对于固定点的动量矩为 对于任一质点mi 于是 11.5 质点系相对于质心的动量矩定理 由于 ri ri rC mi y y x z C O x z vi ri ri rC mi y y x z C O x z vi 它是质点系相对于质心的动量矩。于是得 即：质点系对任一点O的动量矩等于集中于质心的系统动量mvC对于O点的动量矩再加上此系统对于质心的动量矩LC (应为矢量和)。 11.5 质点系相对于质心的动量矩定理 质点系对于固定点O的动量矩定理可写成 令 展开上式, 注意右端项中ri＝rC+ri, 于是上式化为 上式右端是外力对质心的主矩，于是得 因为 于是上式成为 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 11.5 质点系相对于质心的动量矩定理 由刚体平面运动理论知：平面运动刚体的位置可由基点的位置与刚体绕基点的转角确定。取质心为基点，如图所示，则刚体的位置可由质心坐标和j角确定。刚体的运动可分解为随同质心的平动和相对质心的转动两部分。取如图的动坐标系，则刚体绕质心的动量矩为 JC为刚体过质心且垂直于图示平面轴的转动惯量。 11.6 刚体的平面运动微分方程 y x x y O C D 设作用在刚体上的外力可向质心所在平面简化为一平面力系，由质心运动定理和相对质心的动量矩定理得 上式也可写成 11.6 刚体的平面运动微分方程 y x x y O C D 以上两式称为刚体平面运动微分方程。应用时，前一式取其投影式。即 11.6 刚体的平面运动微分方程 例10 一均质圆柱，质量为m，半径为r，无初速地放在倾角为q 的斜面上，不计滚动阻力，求其质心的加速度。 解：以圆柱体为研究对象。圆柱体在斜面上的运动形式，取决于接触处的光滑程度，下面分三种情况进行讨论： (1) 设接触处完全光滑 此时圆柱作平动，由质心运动定理 即 得圆柱质心的加速度 C q C x y O q aC FN mg (2) 设接触处足够粗糙 此