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LSSMS, PLD-Lab. PLD Lab, LSSMS LSSMS, PLD Lab. 角度变量x与速度之间的关系构成了所谓动力系统的相空间。非线性动力学的一些基本概念。 角度变量x与速度之间的关系构成了所谓动力系统的相空间。非线性动力学的一些基本概念。 角度变量x与速度之间的关系构成了所谓动力系统的相空间。非线性动力学的一些基本概念。 角度变量x与速度之间的关系构成了所谓动力系统的相空间。非线性动力学的一些基本概念。 角度变量x与速度之间的关系构成了所谓动力系统的相空间。非线性动力学的一些基本概念。 角度变量x与速度之间的关系构成了所谓动力系统的相空间。非线性动力学的一些基本概念。 角度变量x与速度之间的关系构成了所谓动力系统的相空间。非线性动力学的一些基本概念。 角度变量x与速度之间的关系构成了所谓动力系统的相空间。非线性动力学的一些基本概念。 * * 非线性物理：引言 拓扑学分析：为什么要看拓扑学结构？ 从单摆的例子可以看出在相空间里面，动力学系统的运动轨迹形成了丰富的拓扑学结构。虽然我们不进行真正的拓扑学分析，但是初步的拓扑学稳定性分析还是需要的。。 非线性物理：引言 拓扑学分析： 考虑一阶动力学系统微分方程： 2. 例如Newton’s second law system： 3. 单摆问题；非线性hard spring问题；Van der Pol方程： 非线性物理：引言 拓扑学分析： 4. 相空间动力学方程变成： 随着时间变化，我们就有了相轨迹，大模样上形成拓扑结构。对于无阻尼单摆问题： 我们由此可以定义所谓的相速度： 非线性物理：引言 拓扑学分析： 相空间动力学方程的拓扑学分析基本上有两大任务：(1) 相空间中的稳定与非稳定点－－奇异点；(2)相空间中相速度的分布。 简单奇异点的定义与分类： 3. 中心点：Vortex point，其定义很简单，一目了然。 非线性物理：引言 鞍点：saddle point。大家可以对照单摆问题来分析哪个点是鞍点。 焦点：focal point。经过螺旋路径，系统在无限长时间或者经过无限多次螺旋最终达到焦点F。此时，相空间中每一点只可能是一条螺旋轨迹上的某一点。这类焦点可以是稳定的，也叫吸引子。 后面我们还会看到奇异吸引子的概念。 还有很多更复杂的奇异点现象！ 非线性物理：引言 焦点的实例来自于单摆运动。我们反复以这个例子来说明物理概念。带阻尼的系统，其演化方程为： 9. 节点：nodal point。节点的概念是focal point的一种延伸。我们来看看上述单摆例子在过阻尼情况下的解如何。 8. 在亚阻尼情况下(??0)，上述方程的解如下，所以要经过无限长时间，系统最后达到focal point x=0. 非线性物理：引言 上述方程在有限时间内就达到了稳定位置x=0，即节点。其定义是在x?x=0时，轨迹的斜率是有限的，不同轨迹在趋近节点时斜率不同；而焦点处不同轨迹的斜率是一样的。 非线性物理：引言 拓扑学分析： 上面我们定义了各类所谓的奇异点，下面要处理的问题是如何从相空间运动方程来判断说研究的点是哪一类，稳定性如何。 首先来看轨迹的斜率： 3. 毫无疑问，在奇异点(x0, y0)处，必定有P(x0,y0)=Q(x0,y0)=0。而在奇异点附近的正常点处，虽然P或者Q可能为零，但是它们不能同时为零，否则就是奇异点了。因此，我们可以写出： 非线性物理：引言 4. 级数展开，并忽略掉高阶项(高阶项并非都是无用的，我们只进行线性化分析)。 上面提到的几种所谓简单奇异点都是可以通过进行线性化分析可以得到的，而较复杂的就要考虑高阶非线性项了。 进一步分析，可以假定u?0和v?0，则只要下式满足就可以进行线性稳定性分析，而且系统只有我们前面提到的四种奇异点。否则就需要考虑高阶非线性项。 非线性物理：引言 7. 我们进行一些变换： 8. 关于u的解具有特征根： 非线性物理：引言 我们来分析一下特征根，从而推出上述四种奇异点。 首先不考虑q=0，因为这对应高阶奇异点，因此没有零特征根。详细的分析对大家很简单，自己去完成吧。 11. 作业：建立右图！ 非线性物理：引言 稳定性分析： 李雅普洛夫Lyapunov定理：奇异点附近的线性化方程的特征根实部如果非零，则所有实部为负时奇异点是稳定点，只要一个根实部为正，则是不稳定点。 彭加勒Poincare定理：对于一个动力学系统dx/dt=P(x,y)，dy/dt=Q(x,y)，如果某一奇异点O是中心点或者焦点，在其附近如果P和Q应该满足：P(x,-y)=-P(x,y)，Q(x,-y)=Q(x,y)，那么O就一定是中心点。 非线性物理：引言 实例分析：单摆运动 无阻尼运动方程为： 奇异点在y0=0, x0=n? (n=0,?1,?2,..) 设定