汇川伺服指令说明.docVIP

汇川技术股份有限公司 H3U机械手指令使用手册 修订记录Chang Record： 版本 Version 日期 Date 修改内容及理由 Change and Reason 拟制人 Author 审核人Reviewed by 批准人Approved by V4.0 2015-10-22 机械手指令加入通用版本，使用的寄存器定义全面更改 孟国军 V4.1 2016-01-12 重新修订指令表头，更新指令说明漏洞。 张云杰 V4.2 2016-01-27 添加AXISJOGA和AXISALMRST指令 张云杰 TOC \o 1-3 \h \z \u H3U机械手指令使用手册 1 1. 特殊寄存器说明 2 2. 使用的机械手指令 3 3. AXISDRVA：绝对定位 4 4. AXISENAB 伺服使能 6 5. AXISSTOP伺服停止定位 7 6. AXISESTOP伺服急停（应用于发生异常时紧急停止伺服） 8 7. AXISJOG 点动 9 8. AXISZRN回零 11 9. AXISJOGA 点动 13 10. AXISALMRST伺服停止定位 15 11. 伺服参数设置 16 12. 后台CANlink配置生成 17  使用注意事项： H3U集成机械手指令，采用CANLink3.0+620P通信实现。需要单独的H3U后台软件和单板软件。 需要手动设置好伺服驱动器波特率，站号； 需要手动设置好伺服的停止相关参数； 回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动器； 该功能会占用H3U的SM、SD特殊软元件；CANlink配置占用D7200，M7200之后的软元件； SM400控制指令参数的数据格式，ON：指令数据格式是浮点数；OFF：指令数据格式是整数；设置数据格式后，在机械手指令中，位置、速度参数需要按照设定的数据格式给出，轴当前位置、当前速度的显示也是设定的数据格式；SM400默认OFF； 如果数据格式设定为浮点数，指令使用前，需要设置机械参数比例系数；如果数据格式是整数，则无需此设置； 不建议在SFC中使用机械手指令； 当伺服出现报警错误时，相应的指令的错误将置位，指令不再执行。 特殊寄存器说明 H3U使用的特殊寄存器 使用元件 功能说明 备注 SM400 指令参数数据格式切换标志 默认OFF。只允许在运行首周期更改。 ON：指令参数是浮点数； OFF：指令参数是整数； M7200-M7679 CANlink配置占用 D7200-D7999 CANlink配置占用 轴号 轴当前位置显示（浮点数 / 整数） 轴当前速度显示（浮点数 / 整数） 轴定位偏差脉冲数设置（整数） 单位机械位移对应的脉冲数（浮点数） 单位机械速度对应的伺服转速（浮点数） 轴1 SD410, 411 SD412, 413 SD414 SD415 SD416, 417 SD418, 419 轴2 SD420, 421 SD422, 423 SD424 SD425 SD426, 427 SD428, 429 轴3 SD430, 431 SD432, 433 SD434 SD435 SD436, 437 SD438, 439 轴4 SD440, 441 SD442, 443 SD444 SD445 SD446, 447 SD448, 449 轴5 SD450, 451 SD452, 453 SD454 SD455 SD456, 457 SD458, 459 轴6 SD460, 461 SD462, 463 SD464 SD465 SD466, 467 SD468, 469 轴7 SD470, 471 SD472, 473 SD474 SD475 SD476, 477 SD478, 479 轴8 SD480, 481 SD482, 483 SD484 SD485 SD486, 487 SD488, 489 ... ... ... ... ... ... 轴16 SD560, 561 SD562, 563 SD564 SD565 SD566, 567 SD568, 569 注： 1.单位机械位移，如1mm，1°，1弧度等； 2.单位机械速度，如mm/s，转/分钟，对应到伺服的单位rpm； 使用的机械手指令 H3U包含的指令以及使用方式 名称 描述 AXISENAB 伺服使能 AXISSTOP 伺服减速停止 AXISESTOP 伺服急停 AXISDRVA 绝对位置定位 AXISZRN 伺服回零 AXISJOG 伺服点动，能流有效则一直走，能流断开则停止 AXISDRVA：绝对定位 概要 AXISDRVA为基于CANlink的伺服绝对定位指令。 AXIS