自平衡式两轮电动车运动控制研究.pptVIP

* Harbin Institute of Technology 系统建模与仿真 4.6 自平衡式两轮电动车 运动控制技术研究 Outline 4.1 直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计 4.2 基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计 4.3 龙门吊车重物防摆的鲁棒PID控制方案 4.4 龙门吊车重物防摆的滑模变结构控制方案 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 4.5 一阶直线倒立摆系统的可控性研究 4.7 问题与探究---灵长类仿生机器人运动控制 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 1 引言 现代工业化、航空航天以及人们的生活娱乐不断地为“控制技术”提出新的问题与挑战，控制理论就是在这样一个大环境中不断地向前发展和应用的。随着交通工具向着小型、节能、环保、便捷等方向发展，人们开始对“电动车”产生了兴趣。 车会倒吗？ 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 2 系统建模 忽略实际环境中存在的“风阻和摩擦力”等因素的影响 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 速度与动能计算 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 系统动能包括平动动能和转动动能： 车体平动动能： 车体转动动能： 车轮平动动能： 车轮转动动能： 其中， 为车轮绕轮轴的转动惯量， 而为车轮绕轮轴 中心产生转弯运动的转动惯量。 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 应用拉格朗日方程建模 广义坐标为控制杆摆角 ，左右车轮转角 其中的广义力： 拉格朗日方程组： 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 系统精确数学模型 ： 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 模型线性化 根据参考文献[19]，取两轮电动车的实际参数如下： 且电机转矩与控制电压之间关系为： 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 我们选取 为系统的状态变量，分别代表左右车轮转动角速度、控制杆摆动角速度和摆动角度 ，带入实际参数 模型验证 我们采用“必要条件法” 来检验模型。所谓“必要条件法”，是指我们所进行的模型验证实验的结果是依据经验可以预知的，其正确的结果是“正确的模型”所应具备的“必要性质”。 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 两轮电动车仿真图： 封装 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 仿真(1): 给定控制杆初始偏角0.3rad，使之偏离平衡位置 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 仿真(2): 加入2个阶跃输入模块（给左轮电机加入25V电压、右轮电机加入30V电压），摆杆初始位置为 3 基于Fuzzy控制理论的自平衡控制策略研究 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 两轮电动车系统是一种典型的快速、多变量、非线性、强耦合、自不稳定系统。在实现其控制的过程中，综合应用模糊控制与经典的反馈控制，可以有效地达到诸如镇定性、鲁棒性、跟踪性等控制上追求的目标。 模糊比例复合控制 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 车轮转速控制－比例控制器设计 因两轮电动车系统是完全能控的，可以采用优化极点配置的方法来设计两轮电动车系统的状态反馈控制参数。 选取一组带有虚部的极点 利用Matlab提供的函数 K=Place(A,B,P) 车轮转速的反馈系数阵为 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 摆角模糊控制器设计 选取模糊控制器输入，输出量 模糊化过程 输入变量选为控制杆偏角与给定值之差E及偏差变化率Ec，输出变量选为左右车轮电机电压U。 偏差 偏差变化率 输出电压 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 制定模糊控制规则 解模糊化 重心法： 4 仿真实验 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 Matlab模糊逻辑工具箱 FIS编辑器 FIS编辑器用来处理系统的高级问题，如确定输入、输出变量的数目及其名称，模糊控制器的命名、选择模糊推理方法等。 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 隶属函数编辑器 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 模糊规则编辑器 模糊规则观察器 输出曲面观察器 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 两轮电动车系统数字仿真模型的建立 建立simulink仿真模型 建立模糊逻辑系统 建立MATLAB模糊逻辑系统与SIMULINK系统仿真模型之间的联系 4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 仿真实验 给定控制杆摆角积分器的初始值（模拟突然给控制杆施加推力），使之偏离平衡位置，观察控制器能否使控制杆重新立起来 实际控制过程