哈工大机械原理大作业1-31连杆.docx

Harbin Institute of Technology 大作业设计说明书 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系：机械设计制造及其自动化 班 级： 1108103 设 计 者： 解增辉 学 号： 1110810304 指导教师： 林琳 刘福利 设计时间： 2013.6.12 哈尔滨工业大学 运动分析题目 （22）如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=200mm，BC=670mm，CD=350mm，BE=335mm，EF=380mm，FG=130mm，GH=100mm，HK=486mm，β=124°，xD=730mm，yD=138mm，xG=465mm，yG=248mm，h=80mm，构件1的角速度为ω1=10rad/s，试求构件2上点E的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 建立坐标系 建立以A点为原点的固定平面直角坐标系A—x,y，如图所示 机构的结构分析，组成机构的基本杆组划分 该机构由Ⅰ级杆组RR（原动件1）、Ⅱ级杆组RRR（杆2、3）、Ⅱ级杆组RRR（杆4、杆5）和Ⅱ级杆组RRP（杆6、杆7）组成。 各基本杆组的运动分析数学模型 原动件杆1（Ⅰ级杆组RR）的运动分析 已知原动件杆1的转角 φ=0~360° δ=0° 原动件杆1的角速度 ω1=10rad/s 原动件杆1的角加速度 ε=0 运动副A的位置坐标 x 运动副A的速度 x 运动副A的加速度 x 原动件杆1的长度 lAB=200mm 求出运动副B的位置坐标（xB,yB）、速度（xB,y （2）构件2、3杆组（Ⅱ级杆组RRR）的运动分析 已求出运动副B的位置坐标（xB,yB）、速度（xB,yB）和加速度（xB 运动副D的速度 x 运动副D的加速度 x 杆长 lCD=350mm lBC=670mm 求出构件2的转角φ2，角速度φ2，角加速度φ （3）已知运动副B的位置坐标（xB,yB）、速度（xB,yB）和加速度（xB,yB），已求出构件2的转角φ2，角速度 求出运动副E的位置坐标（xE,yE）、速度（xE,y （4）构件4、5杆组（Ⅱ级杆组RRR） 已求出运动副E的位置坐标（xE,yE）、速度（xE,yE）和加速度（xE 运动副G的速度 x 运动副G的加速度 x 杆长 lEF=380mm lFG=130mm 求出构件5的转角φ5，角速度φ5，角加速度φ （5）已知运动副G的位置坐标（xG,yG）、速度（xG,yG）和加速度（xG,yG），已求出构件5的角位移 求出运动副H的位置坐标（xH,yH）、速度（xH,y （６）构件6、7杆组（RRPⅡ级杆组）的运动分析 已知运动副H的位置坐标（xH,yH）、速度（xH,yH）和加速度（xH x 参考点P的位置角 φj=π/2 参考点P的速度 x 参考点P的加速度 x 杆长 lHK=486mm lj=0 求出构件6的角位移、角速度和角加速度。 用matlab编程求解源代码及结果 （1）求E轨迹： 用matlab编程如下： clear clc c=pi/180; xA=0; yA=0; vAx=0; vAy=0; aAx=0; aAy=0; fm=360; n=360; df=fm/n; f1=0:df:fm; w1=10; e1=0; lAB=200; xB=xA+lAB*cos(c*f1); yB=yA+lAB*sin(c*f1); vBx=vAx-w1*lAB*sin(c*f1); vBy=vAy+w1*lAB*cos(c*f1); aBx=aAx-lAB*w1.^2.*cos(c*f1); aBy=aAy-lAB*w1.^2.*sin(c*f1); xD=730; yD=-138; vDx=0; vDy=0; aDx=0; aDy=0; lBC=670; lCD=350; lBD=sqrt((xD-xB).^2+(yD-yB).^2); a=2*lBC*