哆啦D梦带我飞队-华东理工大学.pptVIP

基于视觉的四旋翼飞行器目标 识别与导航系统设计 学校：华东理工大学 队伍：哆啦D梦带我飞 技术方案答辩 研究背景 四旋翼飞行器的动力学模型 主要研究内容 结果 汇报内容 军用：救灾、侦查、定点打击等 民用：航拍、喷洒农药等 1. 研究背景 飞速发展 抗险救灾 航拍 喷洒农药 侦查 1. 研究背景 第二届“高分”全国无人飞行器智能感知技术竞赛 快速识别 穿越圆环 降落停机坪 2. 四旋翼飞行器的动力学模型 X型机架 四个直流无刷电机及对应的旋翼 2. 四旋翼飞行器的动力学模型 3. 主要研究内容 位姿估计 EKF 融合 传感器数据 状态矩阵 测量矩阵 3. 主要研究内容 在已知训练样本和及对应的标签的情况下，输入测试数据。将测试数据的特征与训练样本比较，找到训练样本中与测试数据最相似的前K个，则该测试数据对应的标签就是K个数据中出现次数最多的那个标签。 计算测试数据与各个样本之间的距离 按照距离的递增关系进行排序 选取距离最小的K个点 确定前K个点对应的标签 返回前K个点中出现频率最高的标签作为测试数据的预测标签 当K=3时，圆=三角形 当K=5时，圆=四边形 欧氏距离 曼哈顿距离 目标识别 数字的识别-KNN算法 3. 主要研究内容 目标识别 直线与圆的识别-霍夫变换 图像空间 参数空间 直 线 圆环 3. 主要研究内容 目标识别 marker的识别 本竞赛使用的ArUco