转速 电流反馈控制的直流调速系统.ppt

Toi——电流反馈滤波时间常数； Ton——转速反馈滤波时间常数 图3-18 双闭环调速系统的动态结构图 （1）在该图的两个反馈环节上，为了抑制各种谐波和扰动的干扰，增加了电流滤波和转速滤波两个环节，该滤波环节的传函可用一阶惯性环节来表示； （2）然而滤波环节也起到了延迟反馈信号的作用，为了抵消延迟作用影响，在给定信号通道上加入一个同等时间常数的惯性环节，称为给定滤波环节。 1．电流调节器的设计 反电动势与电流反馈的作用相互交叉，给设计工作带来麻烦。 转速的变化往往比电流变化慢得多，对电流环来说，反电动势是一个变化较慢的扰动，在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响， 。 忽略反电动势对电流环作用的近似条件是 (3-45) 式中ωci——电流环开环频率特性的截止频率。 图3-19 电流环的动态结构图及其化简 (a)忽略反电动势的动态影响 电流环简化 把给定滤波和反馈滤波同时等效地移到环内前向通道上，再把给定信号改成 ，则电流环便等效成单位负反馈系统。 图3-19 电流环的动态结构图及其化简 (b）等效成单位负反馈系统 Ts 和 T0i 一般都比Tl 小得多，可以近似为一个惯性环节，其时间常数为 T∑i = Ts + Toi 简化的近似条件 图3-19 电流环的动态结构图及其化简 (c）小惯性环节近似处理 电流调节器选择：PI型的电流调节器， （3-48） Ki — 电流调节器的比例系数； ?i — 电流调节器的超前时间常数。 电流环开环传递函数 （3-49） 显然，典型系统的选择：采用 I 型系统 因为 TiTΣi，选择τi= Tl ，用调节器零点消去控制对象中大的时间常数极点， 电流环开环传递函数 图3-20 校正成典型I型系统的电流环 (a)动态结构图 (b）开环对数幅频特性 希望电流超调量?i ≤ 5%，选 ? =0.707， KI T?i =0.5，则 (3-51) (3-52) 模拟式电流调节器电路 U*i —电流给定电压； –?Id —电流负反馈电压； Uc —电力电子变换器的控制电压。 图3-21 含给定滤波与反馈滤波的 PI型电流调节器 (3-53) (3-54) (3-55) 按典型Ⅰ型系统设计的电流环的闭环传递函数为 (3-56) 采用高阶系统的降阶近似处理方法，忽略高次项，可降阶近似为 (3-57) 降价近似条件为 (3-58) 式中，ωcn——转速环开环频率特性的截止频率。 电流环在转速环中等效为 (3-59) 电流的闭环控制把双惯性环节的电流环控制对象近似地等效成只有较小时间常数的一阶惯性环节， 加快了电流的跟随作用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。 例题3-1 某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： 直流电动机：220V，136A，1460r/min，Ce=0.132Vmin/r，允许过载倍数λ=1.5； 晶闸管装置放大系数：Ks=40； 电枢回路总电阻：R=0.5Ω ； 时间常数：Ti=0.03s， Tm=0.18s； 电流反馈系数：β=0.05V/A（≈10V/1.5IN）。 设计要求 设计电流调节器，要求电流超调量 解 1）确定时间常数 整流装置滞后时间常数Ts=0.0017s。 电流滤波时间常数Toi