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* Robotics 数学基础 习题:2.3变化 坐标系{B}初始与{A}重合,让{B}绕ZB旋转θ角;然后再绕XA转φ角.求把BP变为AP的旋转矩阵. * Robotics 数学基础 习题:2.9将图(a)变换到(b). * Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解二 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解二 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解二 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解三 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解三 * Robotics 数学基础 习题:2.9 解三 * 谢谢! * 式(2-20)和式(2-21)无论在形式上,还是在结果上都是一致的。因此我们有如下的结论: 动坐标系在固定坐标系中的齐次变换有2种情况: 定义1:如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移,则依次左乘,称为绝对变换。 定义2:如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移,则齐次变换为依次右乘,称为相对变换。 结果均为为动坐标系在固定坐标中的位姿(位置+姿态)。相对于固定坐标系, 也就是说,动坐标系绕自身坐标轴做齐次变换,要达到绕固定坐标系相等的结果,就应该用相反的顺序。 Robotics 数学基础 2.3 齐次坐标变换—相对变换 * Robotics 数学基础 2.3 齐次坐标变换—绕固定轴x-y-z旋转 RPY角 * Robotics 数学基础 2.3 齐次坐标变换—z-y-x欧拉角 * Robotics 数学基础 2.3 齐次坐标变换—z-y-z欧拉角 * Robotics 数学基础 2.3 齐次坐标变换矩阵的几何意义 * 习题1: ∑O′与∑O初始重合,∑O′作如下运动:①绕Z轴转动30o ;②绕X轴转动60o ;③绕Y轴转动90o 。求T。 * 习题2: ∑O′与∑O初始重合,∑O′作如下运动:①绕X轴转动90o;②绕w轴转动90o;③绕Y轴转动90o。求① T;②改变旋转顺序,动系如何旋转才能获得相同的结果。 解①: 解②: ①绕Z轴转动90o; ②绕X轴转动90o; ③绕Y轴转动90o。 解②: ①绕v轴转动90o; ②绕u轴转动90o; ③绕w轴转动90o。 * 习题3: 矢量 在∑O′中表示为 ,∑O′相对于∑O的 齐次变换为: 解:1) * 解:2) 解:3) * Robotics 数学基础 2.4 物体的变换及 逆变换 1.物体位置描述 物体可以由固定于其自身坐标系上的若干特征点描述。物体的变换也可通过这些特征点的变换获得。 * Robotics 数学基础 2.4 物体的变换及逆变换 1.物体位置描述 * Robotics 数学基础 2.4 物体的变换及逆变换 2.齐次坐标的复合变换 {B}相对于{A}: ABT; {C}相对于{B}: BCT; 则{C}相对于{A}: * Robotics 数学基础 2.4 物体的变换及逆变换 3.齐次坐标的逆变换 {B}相对于{A}: ABT; {A}相对于{B}: BAT; 两者互为逆矩阵.求逆的办法: 1.直接求ABT-1 2.简化方法 * Robotics 数学基础 2.4 物体的变换及逆变换 3.齐次坐标的逆变换 一般,若 则 * Robotics 数学基础 2.4 物体的变换 及逆变换 3.变换方程初步 {B}:基坐标系 {T}:工具坐标系 {S}:工作台坐标系 {G}:目标坐标系 或工件坐标系 满足方程 * 习题4: 如图所示,1)写出 、 、 、 ;2)求 解:1) * 解2):根据定义2,绕自身旋转,右乘 * Robotics 数学基础 2.5 通用旋转变换 1.通用旋转变换公式 求:绕从原点出发的f旋转θ角时的旋转矩阵. {S}:物体上固接的坐标系 {T}:参考坐标系 {C}:Z轴与f重合的辅助坐标系 xT YT ZT T C S zS f, Zc O * Robotics 数学基础 2.5 通用旋转变换 在{S}上取一点p,其坐标为向量{P},它绕{T}中直线f旋转θ角。 1

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