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第四章 气动执行元件executive element 气缸的定义； 气缸的分类； 典型气缸的结构特点及工作原理； 气动马达。 气动执行元件是将压缩空气的压力能转化为机械能的能量转换装置，包括气缸(cylinder)和气动马达(motor) 。 气缸用于实现直线往复运动。 气动马达用于实现旋转动力。 一、气缸cylinder 气缸的优点： 结构简单、成本低、工作可靠；在有可能发生火灾和爆炸的危险场合使用安全；气缸的运动速度可达到1-3m/s，在自动化生产线中缩短辅助动作（例如传输、压紧等）的时间，提高劳动生产率，具有十分重要的意义。 气缸的缺点： 主要是由于空气的压缩性使速度和位置控制的精度不高，输出功率小。 1.气缸的分类(Cylinder types) 按气缸的结构特征分为： a.活塞式 b.薄膜式 c.柱塞式； 按压缩空气对活塞是作用力的方向分为： a.单作用式 b.双作用式； 按气缸的功能分为： 普通气缸、薄膜气缸、冲击气缸、 气—液阻尼缸、缓冲气缸和摆动气缸。 2.典型气缸的介绍——普通气缸 普通气缸是指缸筒内只有一个活塞和一个活塞杆的气缸。 有单作用和双作用气缸两种。 双作用气缸 double acting cylinders） 双作用气缸工作原理 （double acting cylinder） 当压缩空气作用在活塞右侧面积上的作用力，大于作用在活塞左侧面积上的作用力和摩擦力等反向作用时，压缩空气推动活塞向左移动，使活塞杆伸出。反之，压缩空气推动活塞向右移动，使活塞和活塞杆缩回到初始位置。在气缸往复运动的过程中，推（或拉）动机构作往复运动。 单作用气缸工作原理 （single acting cylinder） 单作用气缸在缸盖一端气口输入压缩空气使活塞杆伸出（或缩回）,而另一端靠弹簧、自重或其它外力等使活塞杆恢复到初始位置。 特点： 结构简单； 单作用气缸只在动作方向需要压缩空气，故可节约一半压缩空气； 复位弹簧的反作用力随压缩行程的增大而增大，因此活塞的输出力随活塞运动的行程增加而减小； 缸体内安装弹簧、增加了缸筒长度，缩短了活塞的有效行程。 这种气缸一般多用于行程短，对输出力和运动速度要求不高的场合（用在夹紧、退料、阻挡、压入、举起和进给等操作上）。 单、双作用气缸的应用实例 3、标准气缸简介 我国目前已生产出五种从结构到参数都已标准化、系列化的气缸，简称标准化气缸。 标准化气缸的标记 标准化气缸的标记是用符号“QG”表示，用符号“A、B、C、D、H”表示五种系列 QGA----无缓冲普通气缸； QGB----细杆（标准杆）缓冲气缸； QGC----粗杆缓冲气缸； QGD----气液阻尼缸； QGH----回转缸。 例 ： QGA100×135表示： 直径为100mm，行程为135mm的无缓冲普通气缸。 二、几种特殊气缸简介 薄膜气缸 diaphragm cylinder 无杆气缸( rodless cylinder) 在压缩空气作用下，活塞—滑块机械组合装置可以作往复运动。 双端双活塞气缸  这个双端双活塞杆气缸具有两个双端活塞杆。 双活塞杆气缸  这个双活塞杆气缸具有两个活塞杆。 双端活塞杆气缸  在压缩空气作用下，双端活塞杆气缸的活塞杆可以双端伸出或回缩。 多位气缸  通过将缸径相同但行程不同的两个气缸连接起来，可以使组合后的气缸具有三个停止位置。 增力气缸  增力气缸综合了两个双作用气缸的特点，即将两个双作用气缸串联连接在一起形成一个独立执行元件。 摆动气缸(rotary cylinder) 是出力轴被限制在某个角度内做往复摆动的一种气缸，又称为旋转气缸。 按照摆动气缸的结构特点可分为齿轮齿条式和叶片式两类。 摆动气缸应用实例 气爪（手指气缸）（gripper） 气—液阻尼缸 三、气缸的固定方式 四、气动马达（air motors） 气动马达是一种作连续旋转运动的气动执行元件，是一种把压缩空气的压力能转换成回转机械能的能量转换装置，它输出转矩、驱动执行机构作旋转运动。在气压传动中使用广泛的是叶片式、活塞式和齿轮式气马达。 气动马达的工作原理 当压缩空气从左气口进入气室后立即喷向叶片，作用在叶片的外伸部分，产生转矩带动转子作顺进针旋转运动，输出旋转的机械能，废气从中间气口排出，残余气体则从右气口排出；若左、右气口互换，则转子反转，输出相反方向的机械能。转子转动的离心力和叶片底部的气压力、弹簧力使得叶片紧密地抵在气动马达的内壁上，以保证密封，提高容积效