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1.4 自动控制的发展史
1
自动控制的几个发展阶段
• 前期控制(1400 BC-- 1900) 工业机器
• 经典控制(1935 -- 1950) 空间技术
• 现代控制(1950 --Now) 控制理论
2
前期控制
• 中国，埃及和巴比伦出现 自动计时漏壶 (1400 BC-- 1100
BC) ；
3
• 希腊Philon发明了采用浮球调节器来保持燃油液面高度的
油灯 （BC250）
4
前期控制(1400 BC-- 1900)
• 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动
仪 （132）；
5
• 中国马钧研制出用齿轮传
动的自动指示方向的向的指
南车 (235年) ；
6
• 英国 J. Watt用离心式调速器控制蒸
汽机的速度 (1788年)。
7
经典控制 （1900-- 1950）
• 美国 N. Minorsky 研制出用于船舶驾驶的伺服结构 ，提出
PID控制方法 (1922)；
• 美国 E. Sperry以及C. Mason 研制出火炮控制器(1925)，
气压反馈控制器 (1929)；
8
经典控制 （1935-- 1950）
• 美国 N. Minorsky 研制出用于船舶驾驶的伺服结构 ，提出
PID控制方法 (1922)；
Nicolas Minorsky
9
• 美国 E. Sperry以
及C. Mason 研制
出火炮控制器(192
5)，气压反馈控制
器 (1929)；
10
经典控制理论阶段 （以传递函数作为系统数学模型
1868年麦克斯韦尔
（J.C.Maxwell
基于微分方程描述
从理论上给出了它
的稳定性条件。
J.C.Maxwell
11
经典控制理论阶段 （以传递函数作为系统数学模型
187
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