自动控制原理知识点归纳课件.ppt

二、积分环节 积分环节的频率特性为 其幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性为 * 积分环节的Bode图 对数幅频特性为一条斜率为－20dB/dec的直线，此线通过L(ω)=0，ω=1的点 幅频特性与角频率ω成反比，相频特性恒为－90° * 三、微分环节 微分环节的频率特性为 其幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性为 * 微分环节的Bode图 其对数幅频特性为一条斜率为20dB/dec的直线，它与0dB线交于ω=1点。 微分环节的幅频特性等于角频率ω，而相频特性恒为90°。 * 四、惯性环节 惯性环节的频率特性 幅频特性和相频特性 * 对数幅频特性和相频特性为 低频段： 高频段： 惯性环节对数幅频特性曲线为图中的渐近线。 ω＝1/T是两条渐近线的交点，称为交接频率，或叫转折频率、转角频率。 * 惯性环节的Bode图 * 五、一阶微分环节 频率特性 幅频特性和相频特性、对数幅频特性和相频特性为 * 一阶微分环节的Bode图 * 惯性环节 一阶微分 频率特性互为倒数时： 对数幅频特性曲线关于零分贝线对称； 相频特性曲线关于零度线对称。 * 六、二阶振荡环节 频率特性 幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性 * 二阶振荡环节的Bode图 * 七、二阶微分环节 * 八、滞后环节 频率特性 幅频特性和相频特性 对数幅频特性和相频特性 滞后环节的Bode图 * 5.5 稳定裕度 稳定裕度：衡量闭环稳定系统稳定程度的指标，常用的有相角裕度γ和幅值裕度 Kg。 * 相角裕度和幅值裕度在Bode图上的表示 穿越频率 截止频率 * * 1. 相角裕度γ 在频率特性上对应于幅值A(ω)＝1(即L(ω)=0)的角频率称为剪切频率(截止频率)，以ωc表示，在剪切频率处，相频特性距－180°线的相位差γ叫做相角裕度。即 上图表示的具有正相角裕度的系统不仅稳定，而且还有相当的稳定储备，它可以在ωc的频率下，允许相角再增加（迟后）γ度才达到临界稳定状态。 * G1(s) G2(s) R(s) C(s) U(s) 串联结构的等效变换 G1(s) ? G2(s) R(s) C(s) 两个串联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的乘积。 * * C1(s) G1(s) G2(s) R(s) ? ? C(s) C2(s) G1(s) ? G2(s) R(s) C(s) 两个并联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的代数和。 并联结构的等效变换 * * 反馈结构的等效变换 G(s) R(s) ? C(s) H(s) B(s) E(s) R(s) C(s) * 第三章 线性系统稳定性分析的三种方法——特征方程的特征根在s左半平面，劳斯判据、奈奎斯特判据考察方式：填空题 特征方程 考察方式：选择、综合题 劳斯判据 考察方式：综合题，难度同例3.9 性能指标计算（超调量和调节时间）考察方式：综合题，难度同例3.8和3.10 * 表3.1 典型输入信号 * 3.1.2动态性能指标 3.1.2 动态性能指标 * 3.3 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统写成标准形式 －自然频率（或无阻尼振荡频率） －阻尼比（相对阻尼系数） 图2.1 无源 电路 * 3.3 二阶系统的单位阶跃响应 3.3.1 二阶系统的数学模型 二阶系统写成标准形式 二阶系统的特征方程为 特征根即闭环极点为 * 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统单位阶跃响应的数学推导过程见教材P54式(3-6)、(3-7)。 MATLAB软件可以直接得到二阶系统单位阶跃响应曲线。 * 3.3.3 二阶系统阶跃响应的性能指标 1. td延时时间 在较大的ξ范围内，近似有 与ξ成正比，与ωn成反比。 * 2. 上升时间tr 3.3.3 二阶系统阶跃响应的性能指标 * 3.3.3 二阶系统阶跃响应的性能指标 3. 峰值时间tp * 4．超调量 超调量在峰值时间发生 图3-11 阻尼比与超调量之间的关系 只与阻尼比ξ相关，并且一一对应成反比关系。 3.3.3 二阶系统阶跃响应的性能指标 * 5. 调节时间ts的计算 令△表示实际响应与稳态输出之间的误差，则一般用近似公式计算ts ，当ξ≤0.8时，选取误差带 3.3.3 二阶系统阶跃响应的性能指标 * 6．振荡次数? 振荡次数是指在调节时间ts内，C(t)波动的次数。根据这一定义可得振荡次数为 3.3.3 二阶系统阶跃响应的性能指标