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自动控制原理第六版课件 第二章;2．1 引言 ;2． 建模方法及步骤;2．2 实例分析 ;⑶ 消去中间变量i1，i2后，化为标准形式： ;2．4 线性系统的传递函数 ;解: 设输入量为ur(t)，输出量为uc(t)， 写出电路微分方程;例题2： 在下图中，已知L=1H，C=1F，R=1Ω，uc（0）=0.1V, i(0)=0.1A, ur(t)=1V。试求电路在通电瞬间uc（t）的变化规律。 (P26例2-6) ;由于 u c′（0）= u c′（t）t=0 =i（0）/C ;例题3：已知某系统的数学模型为 ;⑶．拉氏变换法求解微分方程的过程：P27 ;⑵ 传递函数的基本性质： ;2．5 典型环节及其传递函数 ;例题1：RC无源网络电路如下图所示，试以u1为输入量，u2为输出量,试求该网络的传递函数G(s)。 ;例题2： 在下图中，已知L=1H，C=1F，R=1Ω。试求该网络的传递函数G(s)。 ;即: LC[s2Uc（s）] + RC[sUc（s）]+ Uc（s） = Ur（s） ;例题3: 求下图所示电路网络的传递函数G(s)。 ;4 . 有源网络的传递函数求取 ;;例题5：求下图有源网络的微分方程及传递函数（结构图）。; 试建立以下各图所示系统的微分方程。图中电压ur和uc为输入量和输出量。（传递函数、结构图）;求取下图所示有源网络的微分方程及传递函数，并画出系统的结构图。;2．6 控制系统的结构图及其简化;2. 结构图的绘制 网络结构图的绘制, 与传递函数求取一样，亦相应地有两种方法。 ;即 I（s）=[U1（s）-U2（s）] / R U2（s）= I（s）/ Cs;;由式④得： I1（s） I（s） I2（s）;ii）用复阻抗法列写复域方程式如下;① 串联连接; ② 并联连接;③ 反馈连接;当 H（s）=1时 系统为单位反馈： ;⑶ 闭环传递函数（教材P55-56）：;上式说明：C（s）是 R（s）与 N（s）共同作用的结果。;② N（s）≠0，R（s）=0时，则有 ;（Ⅱ） 消去中间变量C、B、 X1 、X2后，得到系统的总误差为： ;② N（s）≠0，R（s）=0时，则有 ;⑷ 相加点的移动：根据信号等效的原则，可以将相加点顺着或逆着信号传递的方向移动。 ;±; ⑸ 分支点的移动：移动原则同“⑷相加点的移动”。 ;;⑺ 相邻相加点之间、相邻分支点之间可以互相调换位置。 ;解：在简化过程中，可以有多种形式，比如此例：;;解： ;G4+G1G2;例题3 试利用结构图等效变换原则，简化下述结构图，并求取系统的C（s）/ R（s）。 ;;例题5．在保持系统闭环传递函数不变的条件下将图(a)所示框图变换成图(b)、(c)，并求H(s)、G(s)的表达式。;解：(1)、框图（a）变换为图（b）的变换过程如下;;例题4．求取下述结构图所示系统的传递函数C（s）/R（s）。;由上图可得;故有;将;4条前向通路及对应的特征余子式分别为;⑵ 信号流图的构成 ;开通道：通道与任何一个节点只相交一次。 闭通道（回环）：通路的终点回到起点，而通道与任何其它节点只相交一次。“自环”即闭通道的一种特殊情况。 前向通道：从源点开始到汇点结束的开通道。 ;2 信号流图的运算 ;;⑸ 反馈回路简化 ;解： ① 画出节点（变量）：y1、 y2 、y3 、y4 、y5 。 ;B). 以s域代数方程中的每一个变量为一个节点，各系数 为支路增益，绘制各方程的信号流图。 ;例题2．已知控制系统的结构图如图所示。绘出相应的信号流图。;例题3 试绘制下图所示系统结构图对应的信号流图。(教材P50例2-13);4 梅逊公式 ; 2） 梅逊公式的应用 ;特征式为 ;例题5 试用梅逊公式求取例题3所示系统结构图的传递函数。 ;△1=1， △2=1, △3=1 ;解： (1) 将图中各端口信号标注出来，然后依之画出相应的信号流图;(2) 该系统有4条回路，2条前向通道;(3) 扰动P(s)到输出C(s)有2条前向通道;Automatic Control Theory