课程设计综合的目的与要求.docVIP

PAGE 3 一、课程设计(综合实验)的目的与要求 题目：已知单位负反馈系统的开环系统 任务： 1.分析系统的单位阶跃响应的时域性能指标 2.当时，绘制系统的根轨迹，分析系统的稳定性 3.对系统进行频域分析，绘制其Nyquist图及Bode图，确定闭环系统的稳定性 4.用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态及静态性能指标： 4.1设计串联校正满足如下性能指标 （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差 （2）系统校正后，相位裕量 4.2设计串联校正满足下列性能指标 （1）在单位斜披信号作用下，系统的稳态误差 （2）系统校正后，相位裕量 （3）系统校正后，幅值穿越频率 4.3设计串联校正满足下列性能指标 （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差 （2）系统校正后，相位裕量 （3）当时，系统开环对数频率特性，不应有斜率超过-40dB/十低频的线段 二、设计（实验）正文 1.分析系统单位阶跃响应的时域性能指标 经分析该闭环函数为 欲使该有超调量 则须使有效 可求出须使 则，取k=3分析系统单位阶跃响应 Matlab分析命令见附录图一，对应单位阶跃响应曲线见附录图二 可知其上升时间 峰值时间 调节时间 超调量 仅震荡一次 2. 当时，绘制系统的根轨迹，分析系统的稳定性 根轨迹图如下 Matlab分析命令见附录图三，系统的对应根轨迹见附录图四 系统有2个极点无零点 2个极点分别为：s=0和s=-5 具有分离点d=-0.25 向无穷远出发散 系统轨迹均在左半平面，故系统稳定 3. 对系统进行频域分析，绘制其Nyquist图及Bode图，确定闭环系统的稳定性 其命令序列如下 运行后显示的Nyquist图和Bode图见下 由于二图分析，系统无右半平面的开环极点，且奈奎斯特曲线不包围（-1，j0）点，所以系统稳定。 从Bode图可以发现二阶系统的幅值裕度无穷大，相角裕度，截止频率， 所以系统闭环稳定。 4.用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态及静态性能指标： 4.1设计串联校正满足如下性能指标 （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差 （2）系统校正后，相位裕量 由稳态误差要求可以知道 则 所以校正前Bode图 可见校正前相角裕度为 故应采用超前校正 校正前单位阶跃响应图如下 可知其校正前上升时间， 峰值时间， 调节时间， 超调量， 震荡七次 需经计算获得校正函数 设计采用7°的裕量 则可以获得验证校正后函数Bode图 可知校正后相角裕量满足要求 所以校正成功 即校正后函数为 校正后函数的单位阶跃响应图如下 可知其校正后上升时间，峰值时间，调节时间，超调量，震荡七次 则可以列出校正前后的比较对话框： 上升时间(s) 峰值时间(s) 调节时间(s) 超调量(%) 震荡次数 校正前 0.0502 0.144 1.56 70.1 7 校正后 0.036 0.0899 0.176 25.7 1 可见进行校正后系统更加稳定，响应时间缩短，能更快达到目标 该题串联校正结构如如下 4.2设计串联校正满足下列性能指标 （1）在单位斜披信号作用下，系统的稳态误差 （2）系统校正后，相位裕量 （3）系统校正后，幅值穿越频率 由稳态误差要求可以知道 则 所以校正前Bode图 可知校正前相角裕量为 穿越频率欲满足要求应采用超前校正 校正前单位阶跃响应图如下 可知其校正前上升时间，峰值时间，调节时间，超调量，震荡十次 经计算获得校正函数欲使 经尝试需采用12°的裕量 校正后函数Bode图 可知相角裕量 且 穿越频率满足要求 所以校正成功 即校正后的函数为 校正后单位阶跃响应图如下 可知其校正后上升时间，峰值时间，调节时间，超调量，震荡一次 则可以获得校正前后的比较对话框： 上升时间(s) 峰值时间(s) 调节时间(s) 超调量(%) 震荡次数 校正前 0.0346 0.101 1.51 77.8 10 校正后 0.023 0.0572 0.137 21.3 1 可见进行校正后系统更加稳定，响应时间缩短，能更快达到目标 该题串联校正结构如如下 4.3设计串联校正满足下列性能指标 （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差 （2）系统校正后，相位裕量 （3）当时，系统开环对数频率特性，不应有斜率超过-40dB/十低频的线段 由稳态误差要求可以知道 则 所以校正前Bode图 可知校正前相角裕度为，穿越频率 。 欲满足要求须使穿越频率小于第一次转折频率，即则应采用滞后校正 校正前单位阶跃响应图如下 可知其校正