CAN总线的浅析CANopen协议.docxVIP

CAN总线的浅析CANopen协议 摘 要：本文分析了 CAN总线的一些特点以及在国内的的应用状况，提出了引入国际上通用的CAN总线 高层应用协议，以提高国内CAN系统应用水平的建议，并简要介绍了一种CAN的高层协议-CANopen协议。 文章最后部分介绍了国际上一些较先进的CAN产品和开发方法。 关键词：CAN-bus协议；CANopen协议；嵌入式软件中间件 在设计嵌入式系统，尤其是分布式嵌入式系统时，解决好系统各单元间可靠、有效的通信是系统设计成败 的关键，对实时性和安全可靠性要求高的网络而言就更是如此。解决这一问题有多种方案，如RS232/485 串行总线、CAN、ProfitBus、FF、WorldFIP. LonWorks等各类型的现场总线，还有嵌入式以太网等。其中， 尽管RS485串行总线协议的性能不高，但由于其在硬件成本以及开发简便性上的巨大优势，目前仍然是国 内广泛的总线应用。 随着嵌入式系统应用的发展，RS485性能上的不足逐渐显露出来，已经不能满足设计一个高性能、高实时 性系统的要求。尽管还需要实践的证明，但笔者经过多年的观察和实践，感觉到CAN总线是其中最有希望 成功的。 选择CAN总线实现 通信的原因 选择CAN总线作为最佳候选者，主要是基于以下几方面原因： CAN串行总线具有高性能 CAN的传输距离可以达到10公里；通信速率最高可达1Mbps；具有完善的