第2章--数学工具Laplace--[自动控制理论和工程应用].pptxVIP

第二章 数学工具----Laplace变换定义与基本变换定理与技巧反变换求解微分方程 1、定义与基本变换变换是数学中经常采用的技巧，比如，在初等数学中：令：对数变换 利用对数变换，我们可以将正数的乘积运算变为对数的加法运算。1、定义与基本变换　又如，Fourier变换将时间域的实函数变换成频率域的频谱，即，正弦谐波的线性组合。 对线性时不变系统而言，我们要寻求能简化微分方程求解过程的变换。一个好的变换至少要有如下2个特征： 1、它的基本函数具有很大的覆盖面， 2、变换本身具有线性叠加性。 1、定义与基本变换 Fourier变换就具有上述特性，它的基本函数为谐波函数，或纯虚指数函数，它们的线性组合可以表示大部分常用的函数，基本函数线性组合的输入导致的响应是基本函数响应的线性组合，只是组合系数发生变化。遗憾的是，Fourier变换的收敛条件较严格。 1、定义与基本变换 历史从来都是选择性记忆的，优胜劣汰，大浪淘沙。只有好的工具才会流传后世。 Laplace变换就是这样的数学工具，它对Fourier变换加以扩展，以复指数函数为基本函数，将时间域的实函数变换成复频率域的频谱函数，将微分算子变成代数算子，非常方便。1、定义与基本变换复变量和复变函数(1) 复变量：(2) 复变函数： 〉F(s)是函数，其自变量为s；s为复变量 〉F(s)函数值也是复的 〉除此之外，在一般情况下，F(s)与实函数无异1、定义与基本变换(3)复指数函数与尤拉定理： 1、定义与基本变换尤拉定理证明：有：所以：而：改写所以函数f(t)的拉氏变换拉氏积分运算符一一映射当t0, f(t)=0复变量1、定义与基本变换 单边、线性变换 不追求数学细节，如收敛条件等。1、定义与基本变换 由上式可以看出，Laplace变换是Fourier变换的推广，一些工程上重要的函数，如阶跃函数、指数增长函数等不满足Fourier变换的收敛条件，但乘上一个合适的指数衰减因子后，就可以完成变换。 当s为纯虚数时， 函数的Laplace变换就是它的Fourier变换； 当s为复数时，函数的Laplace变换就是它与实部指数函数乘积的Fourier变换。 1、定义与基本变换基本时间函数及其Laplace变换(1) 指数函数(2) 阶跃函数(3) 斜坡函数(4) 正弦函数(5) 脉冲函数 在复平面上有一个极点1、定义与基本变换例1、 指数函数注意：在某一域内复变函数 F(s) 及其所有导数皆存在，则称该复变函数 F(s) 在该域内是解析的。为使积分收敛，这里假设(s+a)的实部大于零f(t)A0t1、定义与基本变换例2 阶跃函数注意：A=1，称其为单位阶跃函数，记为 1(t)。阶跃函数在 t=0 处是不确定的，相当于在 t=0 处将一个直流信号突然加到系统上。f(t)At01注意：A=1，称其为单位斜坡函数。1、定义与基本变换例3 斜坡函数1321、定义与基本变换例3 斜坡函数首先注意到：于是：1、定义与基本变换例4、 正弦、余弦函数显然，直接求取并不明智。由尤拉定理有：f(t)A/t00t0t1、定义与基本变换例5.1 脉动函数f(t)t0注意：A=1，称其为单位脉冲函数，记为1、定义与基本变换例5 脉冲函数和脉动函数相比，脉冲函数“面积”不变，时间间隔为0。时域移位定理tf(t)的拉氏变换２、定理与技巧 2.1时域函数平移 0a 线性叠加原理是显然的。 时域位移-------复域指数乘积２、定理与技巧复域位移定理2.2与 相乘例6复域位移-------时域指数乘积证明２、定理与技巧2.3 时间比例尺定理２、定理与技巧例7：已知于是：２、定理与技巧几个重要的拉氏变换对f(t)F(s)f(t)F(s) ２、定理与技巧2.4 微分定理 式中 f(0) 是 f(t)在t=0处的初始值。 同样，对于f(t)的n阶导数，则有 证：根据拉氏变换的定义有 原函数二阶导数的拉氏变换依次类推，可以得到n阶导函数的拉氏变换２、定理与技巧2.5 终值定理 假定 f(t) 和 df(t)/dt 可以进行拉氏变换， 存在，并且F(s)在虚轴上无极点，在原点处无多重极点，即，sF(s)在包括虚轴的右半s平面内解析，则有注意：若 时，f(t)极限 不存在，也就不能用终值定理。如对正弦函数和余弦函数就不能应用终值定理。证：由微分定理有： 等式两边对s趋向于0取极限２、定理与技巧2.6 初值定理 假定 f(t) 和 df(t)/dt 可以进行拉氏变换， 存在，则有2.7 积分定理式中 在t=0处的值。证明方法同上。只是要对 取极限。证：令：由上述微分定