伺服系统与变频器应用技术2(2).pptVIP

Page ? * 单元小结 本讲主要分析了晶闸管直流调速系统和脉宽调制（PWM）直流调速系统的结构组成、调速原理和系统性能等知识。 晶闸管直流调速系统和直流脉宽（PWM）调速系统都属于电压调速系统。 晶闸管直流调速系统主要利用晶闸管整流放大装置改变可控硅触发角（即改变导通角），就能改变可控硅的整流输出电压，从而改变直流伺服电机的转速。 直流脉宽（PWM）调速系统是利用电子开关，将直流电源电压转换成为一定频率的方波脉冲电压，然后再通过对方波脉冲宽度的控制来改变供电电压大小与极性，从而达到对电动机进行变压调速。 江苏开放大学 第二单元 机电伺服系统概述（2） 直流伺服电动机 直流伺服电动机 调速系统 * LOGO 第三单元 直流伺服控制 （2） —— 直流调压调速技术 直流调压调速技术是工程应用中最主要的调速方式，该调速方式需要有专门的、连续可调的直流电源供电。常用的可控直流电源有以下三种： 直流调压调速技术 旋转变流 机组 静止可控 整流器 直流斩波器、 脉宽调制变换器 用交流电动机拖动直流发电机，以获得可调的直流电压（G-M系统） 利用静止的可控整流器(如晶闸管可控整流器)，获得可调的直流电压。（V-M系统） 用恒定直流电源或不可控整流电源供电，利用直流斩波器或脉宽调制变换器产生可变的平均电压。 Page ? * 直流调压调速技术 2.3 晶闸管直流调速系统 2.4 脉宽调制（PWM）直流调速系统 本讲主要内容 Page ? * 2.3 晶闸管直流调速系统 晶闸管直流调速系统就是利用晶闸管可控整流器获得可调的直流电压的系统。主要由主回路和控制回路组成，如图2-11所示： 速度 调节器 电流调 节器 触发脉冲 发生器 晶闸管 整流器 电流反馈 速度反馈 电流检测 编码器 电机 + - Uf If IR + - E1 ES UR 图2-11 直流伺服电动机晶闸管调速系统 Page ? * 2.3 晶闸管直流调速系统 2.3.1 主回路 晶闸管调速系统主回路主要是晶闸管整流放大装置。 1.作用： 将电网的交流电变为直流并整流； 将调节回路的控制功率放大，得到较大电流与较高电压以驱动电动机； 在可逆控制电路中，电动机制动时，把电动机运转的惯性机械能转变成电能并反馈回交流电网。 晶闸管整流调速装置的接线方式有单相半桥式、单相全控式、三相半波、三相半控桥和三相全控桥式等。 Page ? * 2.3.1 主回路 如图2-12所示为由大功率晶闸管构成的三相全控桥式调压电路，工作波形如图2-13所示。 图2-13 主回路波形 2.3 晶闸管直流调速系统 4 6 2 7 9 11 1 3 5 8 12 10 A B C M Ⅰ Ⅱ UM UD KM KM + - 2.工作原理： 图2-12 晶闸管三相全控桥式调压电路 Page ? * 2.3.1 主回路 因此，只要改变可控硅触发角（即改变导通角），就能改变可控硅的整流输出电压，从而改变直流伺服电机的转速。触发脉冲提前来，增大整流输出电压；触发脉冲延后来，减小整流输出电压。 2.3 晶闸管直流调速系统 结论： Page ? * 2.3.2 控制回路 控制回路主要由电流调节回路（内环）、速度调节回路（外环）和触发脉冲发生器等组成。 2.3 晶闸管直流调速系统 1. PI控制器 为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI控制器，所以对于系统来说，PI调节器是系统核心。 Page ? * 2.3.2 控制回路 图2-14 PI控制器电路 2.3 晶闸管直流调速系统 PI控制器模拟电路如图3-14所示： 图2-15 PI控制器信号波形 输出电压为： 式中，Kp——比例系数， τI——积分时间常数， 输入、输出信号波形如图2-15所示： （2-16） Page ? * 2.3.2 控制回路 PI控制器特点： 2.3 晶闸管直流调速系统 静差小 响应快 提高系统稳定性 应用广泛 Page ? * 2.3.2 控制回路 触发脉冲发生器 2.3 晶闸管直流调速系统 功能：是向晶闸管门极提供所需的触发信号，并能根据控制要求使晶闸管可靠导通，实现整流装置的控制。 常见的电路形式： 单结晶体管触发电路 正弦波触发电路 锯齿波触发电路 Page ? * 2.3.3 晶闸管调速系统特点 调速性能好 抗干扰能力强 抑制电网波动 启、制动及加、减速性能好 2.3 晶闸管直流调速系统 Page ? * 2.4 脉宽调制（PWM）直流调速系统 所谓脉冲宽度调制（Pluse Width Modulation，简称为PWM）技术，就是把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出平均电压