基于智能感知的总线式机器人控制系统关键技术突破和产业化-验收方案设计.docxVIP

基于智能感知的总线式机器人控制系统关键技术突破及产业化 验收测试方案设计 1 EtheCAT现场总线接口；最多连接16个节点的伺服、I0模块、A/D，D/A等 1.1 预置条件 1、TSR090-05-A机器人控制器标准版1台； 2、拓斯达六轴机器人用EtherCAT IO板8块； 注：标准版控制器有6台伺服驱动和2个IO板，加上外接8个IO板，总共就有16个节点。 1.2 测试方法 手动分别控制机器人6个关节运动； 控制器上查看链接的IO板数量； 控制器上分别强制每个IO板输出（至少1位输出），在相应IO板上查看对应端口状态变化； 1.3 测试结果 项目 测试操作 检测方法 测试结果 6个伺服驱动器控制 手动操作第1轴 目测第1轴运动是否与操作一致 手动操作第2轴 目测第1轴运动是否与操作一致 手动操作第3轴 目测第1轴运动是否与操作一致 手动操作第4轴 目测第1轴运动是否与操作一致 手动操作第5轴 目测第1轴运动是否与操作一致 手动操作第6轴 目测第1轴运动是否与操作一致 IO板连接 控制器上查看链接的IO板数量 10个IO板控制 强制第OUT 1-6为ON 观察OUT 1-6状态指示灯是否亮起 强制第OUT 1-6为OFF 观察OUT 1-6状态指示灯是否灭掉 强制第OUT 2-7为ON 观察OUT 2-7状态指示灯是否亮起 强制第OUT 2-7为OFF 观察OUT 2-7状态指示灯是否灭掉 强制第OUT 3-0为ON 观察OUT 3-0状态指示灯是否亮起 强制第OUT 3-0为OFF 观察OUT 3-0状态指示灯是否灭掉 强制第OUT 4-1为ON 观察OUT 4-1状态指示灯是否亮起 强制第OUT 4-1为OFF 观察OUT 4-1状态指示灯是否灭掉 强制第OUT 5-2为ON 观察OUT 5-2状态指示灯是否亮起 强制第OUT 5-2为OFF 观察OUT 5-2状态指示灯是否灭掉 强制第OUT 6-3为ON 观察OUT 6-3状态指示灯是否亮起 强制第OUT 6-3为OFF 观察OUT 6-3状态指示灯是否灭掉 强制第OUT 7-4为ON 观察OUT 7-4状态指示灯是否亮起 强制第OUT 7-4为OFF 观察OUT 7-4状态指示灯是否灭掉 强制第OUT 8-5为ON 观察OUT 8-5状态指示灯是否亮起 强制第OUT 8-5为OFF 观察OUT 8-5状态指示灯是否灭掉 强制第OUT 9-6为ON 观察OUT 9-6状态指示灯是否亮起 强制第OUT 9-6为OFF 观察OUT 9-6状态指示灯是否灭掉 强制第OUT 10-7为ON 观察OUT 10-7状态指示灯是否亮起 强制第OUT 10-7为OFF 观察OUT 10-7状态指示灯是否灭掉 2 支持的机器人结构：3~6轴的垂直多关节工业机器人+2轴变位机、平面多关节工业机器人、并联机器人、桁架式机器人、SCARA机器人等 2.1 预置条件 2.1 测试方法 2.2 测试结果 3 示教功能：在线示教 3.1 预置条件 TSR090-05-A机器人控制器和本体1套 3.2 测试方法 1、在线示教一个矩形运动程序，自动运行观察结果。 3.3 测试结果 项目 测试操作 检测方法 测试结果 在线示教 在线示教一个矩形运动程序 观察示教运行结果 4 离线编程：运行离线编程的控制代码 4.1 预置条件 1、拓斯达六轴机器人系统软件（离线版）； 2、PC电脑一台； 4.2 测试方法 1、在离线软件上编写机器人运动控制脚本程序； 2、离线运行上面的脚本程序，观测机器人模型仿真运动结果； 4.3 测试结果 项目 测试操作 检测方法 测试结果 离线运行控制脚本程序 编写运动脚本程序； （2）离线运行脚本程序； 观察离线软件上的机器人模型仿真运动是否与脚本程序一致 5 坐标设置：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系 5.1 预置条件 1、TSR090-05-A机器人控制器和本体1套 5.2 测试方法 关节坐标： 将控制器当前坐标系切换到关节坐标系； 操作机器人进行关节运动； 绝对坐标（基坐标）： 将控制器当前坐标系切换到基座标系； 操作机器人沿基坐标系（X轴或Y轴或Z轴）进行线性运动； 用户坐标： 示教一个用户坐标系； 将控制器当前坐标系切换到用户坐标系； 操作机器人沿用户坐标系（X轴或Y轴或Z轴）进行线性运动； 工具坐标： 1、设定一个工具坐标系； 将控制器当前坐标系切换到工具坐标系； 操作机器人沿工具坐标系（X轴或Y轴或Z轴）进行线性运动； 5.3 测试结果 项目 测试操作 检测方法 测试结果 关节坐标 （1）将控制器当前坐标系切换到关节坐标系； （2）操作机器人进行关节运动； 观察机器人是否进行关节运动 绝对坐标（基座标） （1）将控制器当前坐标系切换到基座标系； （2）