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RoboCup儿童身高机器人及比赛调研 一、RoboCup儿童身高组参赛队伍情况 成人身高组比赛要求机器人身高40-90cm,体重不低于3.5kg?采用FIFA 5号球（与人 类比赛用球相同）。每支队伍只允许1个机器人上场比赛。 官方数据显示⑴，2017年有资格参加RoboCup世界赛儿童身高组（AdultSize）比赛的 队伍有22支： Atuma n 开始使用巴瑞郎FC 柏林一曼联fumanoids 4勇敢的心 5 CT的大脑（孩子） 6爱神的队伍 Falconbots itssmt 汉堡比特机器人 一郎 10我的孩子 11 Itandroids 12荣誉 13 Mrl—hsl 14光子 Rhoban足球俱乐部 Robiu Robofi HT SEU unirobot 19我们 Vatio 弹出 Winkit Zjudancer 2017年7月27日至30 H,这22支队伍将角逐于日本名古屋。这些队伍过去6年参赛 机器人情况详见附录1-8 o 同时，来自加拿大的Atuman已有两年的参赛经验，并且均取到了名次。在 RoboCup 2013,埃因霍温，荷兰。同时，这个团队参加各种地区和其他国家和国际比赛。 最重要的成就之一，这些比赛有ISTRoboCup iranopen 2012和不同的autcup师奖的地 方。另一方面，来自曼尼托巴大学的一个团队是一个非常有经验的团队，并己参加RoboCup 人形联赛自2002开始。球队表现得不错，在RoboCup 2013在埃因霍温和技术挑战奖获得 第三名。在过去的五年中，团队成员在研讨会上发表了几篇论文，会议和期刊并获得RoboCup 和计划提交论文2016 RoboCup研讨会。 在过去的fumanoids能够获得一个特殊的声誉。优化硬、软件每个赛季只能做一些小 小的改变？垃圾！我们宁愿把一系列新的机器人加入战局，重写整个软件，没有吋间的压 力相当大。今年也不例外。 勇敢的心是来自赫特福德大学的RoboCup团队。勇敢的心是最长的连续活跃足球队在 英国，和一个最成功的。团队成立于2002由Daniel Polani博士，和由，谁在AI和机器 人的浓厚兴趣的计算机科学专业学生。 eepis机器人研究中心（er2c）是泗水理工学院屯子工程研究中心（eepis）,聚焦在 机器人的硏究、设计与实现。er2c开始从eepis参与国家和国际机器人竞赛机器人。 PARP （可编程机器人的应用程序）是一个程序的itssmt,在学生设计技能的发展，建 立和程序的机器人或机器人应用的自动化工业过程、参与比赛、研讨会和全国和国际比赛 的最终开发和科学技术研究的创新，促进区域发展。 表1. 2012-2016年儿童身高组参赛队 序号 参赛队 地区 2016 2015 2014 2013 2012 1 AUTMan 徳国 J （季军） J （季军） X V （亚军） X 2 Barela ng FC 卬度尼西亚 V （冠军） J （亚军） X V （冠军） V （冠军） 3 Bold heart 英国 V （冠军） V （亚军） V （亚军） X X 4 EROS Team 中国 X V V X X 5 ICHIRO 英国 V V V X X 6 l-kid 屮国 V V X V V 7 KUDOS 韩国 V X X V X 8 ROBIU 阿拉伯 X X V （亚军） J （冠军） V 9 NUBOTS 日本 V V 7 X X 10 PHOTON 俄罗斯 V J （亚军） 7 V X 二、RoboCup成人身高机器人发展历程 成人身高组比赛机器人身高规定范围是40-90cm ,但绝大多数队伍机器人身高在 50cm-70cm之间。只有少数机器人在80-90cm之间，这一高度的机器人即可以参加儿童组 的比赛，乂可以参加青年身高组比赛（青年组身高要求是80-140cm）。今年参赛机辭人中, 除了徳国AMIRKABIR队的身高达到56cm以外，其他参赛队一般都不超过56cmo l-kid机器 人是所有参赛队伍中整体构造是最特殊和复杂的，采用的是较杆?杠杆结构。其他队伍都采 用平行体结构。如图1所示。 如图1 经过几年的比赛，各队机器人的整体配置也有所变化。 机器人的整体设计是一项复杂的工作，严格意义上将，从结构件形状到舵机的选型以及 整机动作设计，都应该事先进行仿真[2,3,4]o尤其是舵机选型，应该先做动态的运动学仿真 计算，模拟实际机器人的动作、加速、摩擦、碰撞等，计算出选型主要依据的参数，尤其 是各个关节力矩峰值，用于舵机的选型。但从各队伍的机器人配置情况看，虽然有些队伍 做过仿真平台，但似乎没有哪只队伍的机器人部件选型是基于仿真计算的。机器人的改进 基本依靠比赛经验。经过分析可能有以下原因： 建立仿真模