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六、动作指令 6. Jump 指令的修饰 6.1 拱形动作 在Jump指令后通过指定门形参数Cn(n=0～7)，可以改变拱形的形状。 上图中a，b的值与C0～Ｃ6对默认初始值（单位：mm）如下表列，Ｃ7为门形动作。要改变C0～Ｃ6对应的a，b的值，使用Arch指令。也可以Tools|Robot Manager|Arch选项卡中修改。 6.2 Arch指令 功能:用于设定Jump动作拱形参数设定格式Arch 拱形编号，垂直上升距离，垂直下降距离说明设定值比垂直移动距离大时变为门形动作。设定值即使掉电也会被保持。运动轨迹根据运动速度、机械手的动作方式而改变，所以动作前请先确认动作轨迹 示例:Arch 0，10，40 拱形编号 0 1 2 3 4 5 6 7 a 30 40 50 60 70 80 90 门型运动 b 30 40 50 60 70 80 90 表1 七、 I/O控制、计时指令 RC170/RC180控制器标配了24位输入和16位输出，用户可以通过安装I/O板卡扩展I/O位数。每张I/O板卡包括32位输入和32位输出，最多可以安装4张I/O板卡，既最多可增加128位输入和128位输出。 1硬件连接 1.1 输入电路：输入电压范围: + 12 ～24V ±10％ ON 电压: + 10.8V（最小）OFF 电压: + 5V（最大） 输入电流: 10mA，24V输入时，典型值 七、 I/O控制、计时指令 2 输出指令 On 功能：打开指定输出位 格式：On 输出位编号, [时间], [非同步指定] 输出位编号:可使用的输出位编号；时间:以秒为单位，最小有效位为0.01秒；非同步指定:0或1 说明：[非同步指定]在[时间]指定时可以指定，功能如表1 示 示例：1. On 1 2. On 1，0.5，0 Off 功能：关闭指定输出位 格式：Off 输出位编号, [时间], [非同步指定] 输出位编号：可使用的输出位编号；时间：以秒为单位，最小有效位为0.01秒；非同步指定：0或1 说明[非同步指定]在[时间]指定时可以指定，功能如表1 示 示例：1. Off 1 2. Off 1，0.5，0 指定1时 指定时间打开后关闭，执行下一个命令。 指定0时 On命令开始执行的同时，执行下一个命令。 省略时 与指定1时限同 表1 七、 I/O控制、计时指令 1.2 输出电路 额定输出电压: + 12 ～24V ±10％ 最大输出电流:：100mA（典型值）／1输出 输出驱动器:：Photo Mos继电器 通态电阻（平均）:：23.5Ω以下输出 计时命令 tmreset, tmr 该功能常用于计算设备的cycletime TmReset 功能：复位计时器 格式：TmReset timerNumber 说明： timerNumber 计时器编号0-3 Tmr 功能：获取计时器的值 格式： Tmr (timerNumber) 实例： TmReset 0 ‘复位0号计时器 - ‘程序体 - Print Tmr (0) ‘把运行时间显示在运行窗口 七、I/O控制、计时指令 七、I/O控制、计时指令 3 输入指令 Wait 功能：时间等待或输入位等待 格式：Wait 时间 Wait 输入条件，[时间] 时间:0～2147483,最小有效位为0.01秒；输入条件：记述待机条件 说明：只指定时间时，指定时间待机后执行下一个命令。只指定输入条件式时，待机至条件成立。指定输入条 件与时间时，条件式成立或指定时间到都会执行下一个命令。使用Sw函数，可以确认输入条件式是否成 立，或指定时间是否已到。 示例：Wait 1.5 ′待机1.5秒后，继续执行程序 Wait Sw（3）=On ′待机直到输入位3开启 Sw函数 功能：返回指定的输入位状态 格式：Sw (输入位编号） 输入位编号：可以使用的输入位编号 说明：进行I/O输入的状态确认。指定的输入打开时返回「1」，关闭时返回「0」。 示例：Print Sw(3) ′打印输入位3的状态 Wait Sw(1)=On and Sw(2)=On ′待机直到输入位1和2开启