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大小球分类的PLC控制 问题的提出 随着科学技术的日新月异，自动化程度越来越高，市场竞争激励、人工成本上升，以往人工操作的搬运远远不能满足当前高度自动化的需要，减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性、降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量以及经济效益是企业生产所必须面临的重大问题。而可编程控制器(PLC)常用于机械手控制系统的设计。（下面插入视频） 控制要求 （1）系统开机运行后，自动检测分拣杆是否处于原始位置（电磁铁失电、SQ1和SQ4压合），原位指示灯为HL1，分拣杆在原位则HL1亮。 （2）分拣杆必须在原始位置时系统才能启动，启动后的工作流程如图所示。 （3）磁铁下降碰球过程时间为2秒，大球还是小球由SQ5的状态判定。考虑到工作的可靠性，规定磁铁吸牢和释放铁球的时间为1秒。 （4）分捡竿的垂直运动和横向运动不能同时进行。 （5）遇特殊情况，可按下暂停按钮，系统暂停，此时如磁铁未将球放入框中，为保证安全，磁铁应保持吸住状态，再次按下启动按钮后系统继续原状态运行。 工作流程 控制任务分析 由系统工作流程图可以看出，系统存在两个可选择的分支，选择条件为电磁铁吸住的是大球还是小球，即行程开关SQ5是否压合。 当SQ5未压合时，电磁铁吸住的是大球，系统选择将球运往大球容器箱的分支；当SQ5压合时，电磁铁吸住的是小球，系统选择将球运往小球容器箱的分支。