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第二节 过程控制系统的特性与调节规律 过程控制系统的特性与调节规律 u = f (e) 在单独分析调节器时，习惯上采用偏差e = x0 – xi， e 0时，为正偏差，测量值大于给定值，e 0时，为负偏差，测量值小于给定值。而e 0时，对应调节器的输出信号变化量u 0，称正作用调节器；e 0时，对应调节器输出信号变化量 u 0，称反作用调节器。 调节器的基本控制规律有比例(P)，积分(I)和微分(D)控制三种。由这些控制规律组成P、PI、PD、PID等几种常用的调节器。 过程控制系统的特性与调节规律 调节器的控制规律是在模仿、总结人工操作经验的基础上发展起来的。 过程控制系统的特性与调节规律 设反应罐反应温度为85℃，反应过程是轻微放热的，需要从外界补充一些热量。 (1)人工操作:温度低于85℃就把蒸汽阀门全开，高于85℃，就把蒸汽阀门全关。温度上下波动，它是一个持续振荡过程。 比例控制 正常情况下，温度为85℃，阀门开度是三圈，若温度高于85℃，每高出5℃，就关一圈阀门；若低于85℃，每降低5℃，就开一圈阀门。 阀门的开启度与温度偏差成比例关系，用数学公式表示为：开启圈数＝3十1/5(xi - 85)。xi是测量值。 比例控制规律模仿上述操作方式，调节器的输出u(t)与偏