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第二章 机电传动系统的动力学基础 *机电传动系统的运动方程式； *多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法； 了解几种典型机电传动系统的负载特性； 了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性。 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 一、单轴拖动系统的组成 电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输出转矩TM，用来克服负载转矩TL ，带动生产机械以角速度ω（或速度n）进行运动。 电动机 电动机的驱动对象 连接件 系统结构图 转距方向 二、运动方程式 在机电系统中，TM、TL、?（或n)之间的函数关系称为运动方程式。 根据动力学原理，TM、TL、?（或n)之间的函数关系如下： ……运动方程式 ……转矩平衡方程式 TM ─ 电动机的输出转矩（N.m）; TL─ 负载转矩（N.m）; J ─ 转动惯量（kg.m2）; ?─ 角速度（rad/s）； n ─ 速度（r/min）； t ─ 时间（s ）; ─ 动态转矩（N.m）。 三、传动系统的状态 根据运动方程式可知：运动系统有两种不同的运动状态： 即 ，ω为常数，传动系统以恒速运动。 TM =TL时传动系统处于恒速运动的这种状态被称为稳态。 即 传动系统加速运动。 即 传动系统减速运