第4章-控制系统动态响应分析--[自动控制理论和工程应用].pptxVIP

;5.1.1 典型输入信号;（3）加速度信号（抛物线信号）;（5） 正弦信号;5.1.2 控制系统的动态性能指标;在刻画控制系统的动态性能指标时，为什么选择单位阶跃作为系统的输入？;典型的单位阶跃响应曲线（衰减振荡形式）;（1） （最大）超调量 ;系统对于超调量的要求;（2）（最大）超调时间 （3） 上升时间 ; （4）调节时间 ;;5.2 典型一、二阶系统的暂态性能分析;5.2.1 典型一阶系统的单位阶跃响应分析 ;一阶系统的单位阶跃响应：;一阶系统的动态性能指标 ; ;设T=3，取不同的K，对于系统单位阶跃响应的影响。;例 某系统在输入信号r(t)=(1+t)1(t)作用下，测得输出响应为：;;又因为;小结：; 5.2.2 典型二阶系统的单位阶跃响应分析;;典型二阶系统的特征方程为;;系统的单位阶跃响应为 ;;零极点分布图;零极点分布图;零极点分布图;; 与 的关系曲线;;欠阻尼典型二阶系统暂态性能分析;（2）超调时间 ;（3）超调量 ;（4）调节时间 ;小结：;计算举例;;;二阶系统的性能改善 （比例调节）：已知单位负反馈系统的开环传递函数为;解:系统的闭环传递函数为:; 由此可见, 越大, 越小, 越大, 越小, 越大,而调节时间 无多大变化。;系统的响应曲线如下 ;例 下图表示引入了一个比例微分控制的二 阶系统,系统输出量同时受偏差信号 和 偏差信号微分 的双重控制。试分析比 例微分串联校正对系统性能的影响。;校正之后，系统的开环传递函数为：;闭环系统的单位阶跃响应为:; ，增大了系统的阻尼比，可以使系统动态过程的超调量下降，调节时间缩短，但由于速度误差系数 k 保持不变，它的引入并不影响系统的稳态精度，同时也不改变系统的无阻尼振荡频率 。 此外，比例微分校正为系统增加了一个闭环零点s=-1/Td,动态性能指标的公式不再适用。 由于稳态误差与速度误差系数成反比，因此，适当选择速度误差系数和微分器的时间常数 Td ,既可减小稳态误差，又可获得良好的动态性能。;比例-微分控制可以增大系统的阻尼，使得阶跃响应的超调量下降，调节时间缩短，且不影响稳态误差和??统的自然振荡频率。或者在保证一定的动态性能的前提下，可以提高开环增益，使得稳态的误差减少。 但是在输入端存在高频噪声的情况下，微分环节对于噪声有放大的作用，不宜采用。在工程上可以考虑采用输出微分（速度反馈）的控制方式。;频率特性;;例1;几点认识： （1）频率特性有明确的物理意义，可以用实验的手段准确地得到系统的频率响应，当系统传递函数未知时，可以通过测量频率响应来推导系统的传递函数； （2）频率特性是在系统稳定的条件下分析稳态响应得到的，它与传递函数一样，也表征了系统的运动规律，是系统频域分析的理论依据，但只适应于线性定常系统。 （３）频率特性正好是线性系统的富立叶变换。 ;;;幅频特性 ;;设系统的传递函数为;稳态响应为：;;稳态响应;;;;0; 2 伯德图 （Bode图，由两幅图组成） ;典型环节频率特性的伯德图 ;;; 3） 惯性环节 ;;;0;4） 一阶微分环节 ;;;5） 振荡环节（极点为复数的情况） ;0;;; 二阶微分环节 G(s)=(T2s2+2ξTs+1) L(ω)=10lg（(1-T2ω2)2+(2ξTω)2） φ(ω) =arctg(2ξTω/(1-T2ω2) ) 频率特性与振荡环节的频率特性正好相反，转折频率、斜率等特征值也有相应的变化。 ;;; 7） 滞后环节 ;开环频率特性的伯德图 ;开环频率特性的对数幅频特性、相频特性分别为 其组成环节的数幅频特性、相频特性之和。 在伯德图上就是各个环节的对数幅频特性、相频特性曲线的叠加。 因此，可以先画出各个环节的对数幅频特性和相频特性曲线，然后进行叠加，即可得到开环频率特性的对数幅频特性、相频特性曲线。 ; 设开环系统的传递函数为 ： ;;例5：绘制 的对数曲线。;; 例6 已知系统的开环传递函数为 要求绘制Bode图。 ;例7 已知系统的频率特性函数为 ;例 系统的开环传递函数为 ;例 系统的开环传递函数为 ; 例 系