大型变压器自动叠片机器人的研究.pdf

２０１６年第５０卷Ｎｏ．７ ９７ 大型变压器自动叠片机器人的研究 １，２ ２ ２，３ １，２ 曹田野 ，徐志刚 ，王亚军 ，岳超 １ ２ ３ 东北大学；中国科学院沈阳自动化研究所；沈阳理工大学 摘要：针对我国大型变压器叠片工艺效率低和叠片质量不稳定的情况，设计了一种自动叠片机器人，由机械 系统、控制系统和料片运输系统组成。该机器人的机械手斜向吸盘可自动调整方向，以适应不同类型料片，设计的 翘曲式风刀机构可解决薄片连片问题。采用视觉相机与光栅尺相结合的方法，能快速准确的测量铁芯整体垂直度 以及窗宽，提高了叠片机器人的智能化水平，保证了叠片的质量。自动叠片机器人叠片速度可达２３片／ｍｉｎ，而人 工叠片需要６个人，叠片速度为１９片／ｍｉｎ，数据表明叠片速度得到显著提高。 关键词：大型变压器；自动叠片机器人；视觉相机；智能测量 中图分类号：ＴＧ８０６；ＴＨ１６５　　　　　　文献标志码：Ａ ＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＬａｍｉｎａｔｉｏｎＲｏｂｏｔｆｏｒＬａｒｇｅＴｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ ＣａｏＴｉａｎｙｅ，ＸｕＺｈｉｇａｎｇ，ＷａｎｇＹａｊｕｎ，ＹｕｅＣｈａｏ Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｉｎｅｆｆｉｃｉｅｎｔｌａｍｉｎａｔｉｏｎａｎｄｕｎｓｔａｂｌｅｑｕａｌｉｔｙｏｆｌａｒｇｅｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒｓ，ａｎａｕｔｏｍａｔｉｃｌａｍｉ ｎａｔｉｏｎｒｏｂｏｔｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｗｈｉｃｈｃｏｎｓｉｓｔｓｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｙｓｔｅｍ，ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍａｎｄｍａｔｅｒｉａｌｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ｂｏｔｈｅｎｄｓ ｏｆｔｈｅｓｕｃｋｅｒｓｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌｈａｎｄｓｃａｎａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙａｄｊｕｓｔｔｈｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｔｏｇｒａｂｄｉｆｆｅｒｅｎｔｔｙｐｅｓｏｆｍａｔｅｒｉａｌｓ，ａｎｄｔｈｅｃｕｒｉｎｇ ａｉｒｋｎｉｆｅｃａｎｅａｓｉｌｙｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｍａｔｅｒｉａｌｉｓｓｔｕｃｋｔｏｇｅｔｈｅｒ．Ｔｈｅｒｏｂｏｔｃａｎｍｅａｓｕｒｅｖｅｒｔｉｃａｌｉｔｙａｎｄｗｉｎｄｏｗｗｉｄｔｈ ｃｏｒｒｅｃｔｌｙａｎｄｑｕｉｃｋｌｙｂｙｕｔｉｌｉｚｉｎｇｖｉｓｕａｌｃａｍｅｒａａｎｄｌｉｎｅｒｏｐｔｉｃａｌｅｎｃｏｄｅｒ，ｉｍｐｒｏｖｉｎｇｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｌｅｖｅｌａｎｄｇｕａｒａｎｔｅｅｉｎｇ ｌａｍｉｎａｔｉｏｎｑｕａｌｉｔｙ．Ｔｈｅｌａｍｉｎａｔｉｏｎｓｐｅｅｄｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｃｏｕｌｄａｃｈｉｅｖｅ２３ｓｌｉｃｅｓｐｅｒｍｉｎｕｔｅｗｈｉｌｅａｒｔｉｆｉｃｉａｌｓｔａｃｋｉｎｇｖｅｌｏｃｉｔｙｉｓ １９ｓｌｉｃｅｓｐｅｒｍｉｎｕｔｅｂｙｓｉｘｐｅｏｐｌｅ，ｓｏｔｈｅｄａｔａｓｈｏｗｓｔｈｅｌａｍｉｎａｔｉｏｎｓｐｅｅｄｉｓｇｒｅａｔｌｙｉｍｐｒｏｖｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｌａｒｇｅｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ；ａｕｔｏｍａｔｉｃｌａｍｉｎａｔｉｏｎｒｏｂｏｔ；ｖｉｓｉｏｎｃａｍｅｒａ；ｉｎｔｅｌｉｇｅｎｔｍｅｓｕｒｅｍｅｎｔ 片速度为１９片／ｍｉｎ，而叠片机器人的叠片速度可达 　引言 ２３片／ｍｉｎ；叠片机器人采用视觉技术进行实时检 变压器铁芯是变压器主要组成部分之一，起到 测，叠片质量明显优于人工叠片。叠片机器人达到 ［１］ 限定主磁场闭合磁路的作用 。大型变压器铁芯 了实际生产要求，具有较高的经济效益。 通常由近万片硅钢片叠装而成，铁芯叠装工序不仅 　叠片机器人 耗费大