多品种小批量快速智能焊接规划系统设计.pdf

中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月 25 7 2014 4 多品种小批量快速智能焊接规划系统设计 1 1 2 2 3 1 王召迁 杨建宇 关振华 赵海峰 王宛山 暋 暋 暋 暋DavidAlanBourne暋 , , 1.东北大学 沈阳 110819 , , 2.北方重工集团全断面掘进机国家重点实验室 沈阳 110141 , , 3.卡耐基梅隆大学 匹兹堡 15213 : 、 , 摘要 针对多品种 小批量机械产品快速制造技术是目前制约个性化制造的瓶颈问题 提出将快速 ( ) , 扩展随机树 RRT 算法用于焊接路径的规划设计 建立了复杂部件的快速焊接规划方法和适应于快速 。 焊接的任务分配器 以移动焊件距离最小和焊接机械手臂从一点出发能最大限度地完成多条焊缝焊接 , , 作业为前提 建立了基于RRT算法的运动路径规划器 该规划器能在最短时间内规划出从焊缝焊接起 , 点到焊缝焊接终点的最优无碰撞路径 其焊接任务分配速率和路径规划速率较传统的焊接方法提高5 倍左右。 : ; ; ; 关键词 快速焊接 RRT算法 运动规划 碰撞检测 中图分类号: : / TG409暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2014.07.006 j RaidSmartWeldin Plannin SstemDesinforMulti飊secificationandSmall飊batchProducts p g g y g p 1 1 2 2 3 1 Wan Zhaoian暋Yan Jianu暋GuanZhenhua暋ZhaoHaifen 暋DavidAlanBourne暋Wan Wanshan g q g y g g , , 1.NortheasternUniversit Shenan 110819 y y g , , , 2.StateKe LabofTunnelBorin MachineNorthernHeav IndustriesGrou Shenan 1101