自动控制原理 第五章 频域分析法.ppt

开环传递函数 闭环传递函数 令 将F(s)写成零、极点形式，则： 辅助函数F(s)具有如下特点： 其零点和极点分别是闭环和开环的特征根。 其零点的个数与极点的个数相同。 辅助函数与系统开环传递函数只差常数1。 1.幅角原理 如果封闭曲线 内有Z个F(s)的零点，有P个F(s)的极点，则 s 依 顺时针转一圈时，在F(s)平面上，F(s)曲线绕原点反时针转的圈数N为P和Z之差，即N＝P－Z 若N为负，表示F(s)曲线绕原点顺时针转过的圈数。 N=P-Z 也可写成: Z=P-N s为复变量，以 s 复平面上的 s =δ+jω 来表示。F (s)为复变函数，以F (s)复平面上的F (s)= u+j v表示。点映射关系、s平面与F(s)平面的曲线映射关系，如图所示。 点映射关系 s平面与F(s)平面的映射关系 如果在s平面上任取一条封闭曲线Cs，且要求Cs曲线满足下列条件: 1)曲线Cs不通过F(s)的奇点（即F(s)的零点和极点）； 2)曲线Cs包围F (s)的Z个零点和P个极点。 · s、F(s)平面上的封闭曲线Cs、 Cs′如图所示 复变函数F(s)，当s1 （封闭曲线Cs上任一点 ）沿闭合曲线Cs顺时针转动一圈时，其矢量总的相角增量记为△F(s)。 由 式中，P和Z分别是被封闭曲