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智能信息处理技术 应用特点 1)忽略互协方差时,协方差加权融合就退化为简 单融合; 2)能控制公共过程噪声; 3)需计算互协方差矩阵; 智能信息处理技术 4)对线性时不变系统,互协方差可以脱机计算; 5)需要卡尔曼滤波器增益和观测矩阵的全部历 史,必须把它们送往融合中心。 智能信息处理技术 3、自适应航迹融合 数据融合系统设计时需考虑的因素: 1)实现系统的性能,采用好的算法 2)运算量、计算机承受能力 3)系统的通信能力 4)系统特性和要求的变化 解决方案:采用自适应航迹融合 智能信息处理技术 自适应航迹融合的结构 智能信息处理技术 融合的原理 1)传感器1、2向两个局部跟踪器送出观测,与局 部跟踪器一起构成两个局部融合节点,形成局 部航迹估计,并送往融合中心节点; 2)融合中心节点(决策逻辑)根据规则选择融合 算法; 3)融合中心节点根据选定的算法对局部节点送来 的局部航迹进行融合计算,给出全局估计。 智能信息处理技术 决策逻辑 根据两个决策统计距 离D1、D2和决策树来进行 算法选择,决策树见图: 智能信息处理技术 决策过程 1)根据局部节点送来的局部航迹计算统计距离D1; 2)如D1 小于给定门限T1,全局估计等于局部估计 中一个; 3)如D1 大于T1,计算统计距离D2 ,将D2小于给定 门限T2,将SF的结果作为全局估计; 4)如D2 大于T2,利用WCF结果作为全局估计。 智能信息处理技术 特点 以简单航迹融合和协方差加权航迹融合算法为 基础。 智能信息处理技术 统计距离D1 定义: 局部航迹和采用SF算法所得到的系统航迹估计 之间的距离。 智能信息处理技术 由于 P1+PSF= P1(P1 + P2)-1(P1 + 2P2) 则 智能信息处理技术 说明 1)融合估计是两个局部估计及其误差协方差的函 数,D1演化为与两个局部估计和它们的误差协 方差有关; 2)D1度量局部航迹1和局部航迹2接近程度; 智能信息处理技术 3)如两局部航迹观测源于同一目标,则D1小于某门 限表明局部传感器给出的两条航迹很接近,不需 再进行航迹融合运算,用其一作为全局估计; 如果两个传感器的分辨率不同,分辨率高的传感 器的航迹作为全局航迹。 * NUST 自动化学院 第十一讲 航迹融合方法 智能信息处理技术 主要内容 1、航迹融合结构 2、航迹融合中的相关估计误差问题 3、航迹状态估计融合 智能信息处理技术 一、航迹融合结构 1、局部航迹与局部航迹融合结构(传感器航迹 与传感器航迹融合结构) 2、局部航迹与系统航迹融合结构 智能信息处理技术 1、局部航迹与局部航迹融合 图中上一行和下一行的圆圈表示两个局部传感 器的跟踪外推节点,中间一行的圆圈表示融合中心 的融合节点。由左到右表示时问前进的方向。 智能信息处理技术 特点 1)不同传感器的局部航迹在公共时间上在融合节 点进行关联、融合形成系统航迹; 2)该结构在航迹融合过程中没有利用前一时刻的 系统航迹的状态估计; 智能信息处理技术 3)结构不涉及相关估计误差的问题,是一个无存 储运算; 4)关联和航迹估计误差并不由一个时刻传送到下 一个时刻; 智能信息处理技术 5)运算简单,不考虑信息去相关的问题; 6)由于没有利用系统航迹融合结果的先验信息, 性能可能不如局部航迹与系统航迹融合结构。 智能信息处理技术 2、局部航迹与系统航迹的融合 智能信息处理技术 特点 1)只要融合中心节点收到一组局部航迹,融合算 法就把前一时刻的系统航迹的状态外推到接受 局部航迹的时刻; 2)与新收到的局部航迹进行关联和融合,得到当 前的系统航迹的状态估计,形成系统航迹; 3)收到另一组局部航迹时,重复以上过程; 智能信息处理技术 4)必须面对相关估计误差的问题; 图中,A点的局部航迹与在B点的系统航迹存在相关误差,因为它们都与C点的信息有关。 实际工作中,系统航迹中的任何误差,由于过去的关联或融合处理误差,都会影响未来的融合性能。必须采用去相关算法消除相关误差。 智能信息处理技术 二、航迹融合中的相关估计误差问题 出现形式: 1)两个被融合航迹的估计误差是不相关的,融 合相对比较简单
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