第五课线性系统的根轨迹法.docVIP

第五课 线性系统的根轨迹法 教学目的： 熟练掌握使用MATLAB绘制根轨迹图形的方法。 进一步加深对根轨迹图的了解。 掌握利用所绘制根轨迹图形分析系统性能的方法。 教学内容： 用实验的方法求解根轨迹。 在Matlab控制系统工具箱中提供了rlocus()函数，来绘制根轨迹，rlocus()的调用格式为： r=rlocus(g,k); 式中的g为线性系统的数学模型；k为用户自己选择的增益向量；返回的变量r为根轨迹上对应向量k的各个增益点的闭环系统的根。 如果用户不给出k向量，则该函数会自动选择增益向量，在这种情况下，该函数的调用格式为： [r,k]=rlocus(g); 式中向量k为自动生成的增益向量，r仍为对应各个k值的闭环系统的特征根。 例1 系统1的开环传递函数为： 要求：（1）绘制并记录根轨迹； （2）确定根轨迹的分离点与相应的根轨迹增益； （3）确定临界稳定时的根轨迹增益。 （1）参考程序： K=1; z=[]; p=[0,-5,-2]; [num,den]=zp2tf(z,p,K); rlocus(num,den) Matlab运行时出现的根轨迹图形窗口中，可以用鼠标单击所关心的根轨迹上的点，就出现有关这一点的信息，包括相应增益、极点位置、阻尼参数、超调量、自然频率。 例2系统开环传递函数中引入一个附加的极点s=-a，即系统的开环传递函数变为 给出，a分别为1，3，5时系