东南大学自动化自控原理实验六串联校正研究.docxVIP

东南大学自动化学院 实验报告 课程名称： 自动控制实验 实验名称： 实验六 串联校正研究 院（系）： 自动化 专 业： 口动化 姓 名： 吕阳 学 号： 080111 实验室： 实验组别： 同组人员： 实验时间：2013年12月20日 评定成绩： 审阅教师： 一、 实验目的： （1） 熟悉串联校正的作用和结构 （2） 掌握用Bode图设计校正网络 （3） 在时域验证各种网络参数的校正效果 二、 预习与回答： (1)答:写出原系统和四种校正网络的传递函数，并画出它们的Bode图，请预先得出各种校 止后的阶跃响应结论，从精度、稳定性、响应时间说明五种校止网络的大致关系。10.2$ (1) 答: 写出原系统和四种校正网络的传递函数，并画出它们的Bode图，请预先得出各种校 止后的阶跃响应结论，从精度、稳定性、响应时间说明五种校止网络的大致关系。 1 0.2$+ 1 1 4卄1 0.15 + 1 0.0015 + 1.01 0.2s +1 Gi (s)= G2 g3 g4 原系统Bode图如下: Bl Figure 1 ■ I 1=3 回丨 却 I File Edit View Insert Tools Desktop Window Help 乂 恪已p 4丨除丨鹫削甥?遐摇貝丨口目■回 00OBode Diagram 5050■(bop) eseL-d?110o102Frequency (rad/s)108010 00O Bode Diagram 50 50 ■ (bop) eseL-d ?1 10 o 102 Frequency (rad/s) 10 80 10 G (1) Bode图如下: □ 恰|電q窃?凰貳?|属| 口匡i| ■口 Bode Diagram 101 10° Frequency (rad/s) 1Q1 1Q2 由G (s)的Bode图可知，该校正能够将系统的截止频率减小，并且相位滞后， 则会使系统的相角裕度小于0,从而使系统的响应时间变长，稳定性变差，并且低频段 的斜率为0,系统稳态性能差，误差大。 G (1)接入系统时，系统Bode图如下： -110o101102Frequency (rad/s)1050■0090■80o27■10mp) -1 10 o 10 1 102 Frequency (rad/s) 10 50 ■ 00 90 ■ 80 o 27 ■ 10 mp) (6J9P) QseLa: Q Figure 1 回1 N File Edit View Insert Tools Desktop Window Help 釦除1亀叉彰勒膜凰□目1 ■口 Q Figure 1 Q Figure 1 File Edit h|鹫4蓉⑥凰銘盘|BI目|醱口 20■30■mp)(Dpwu 詈10-110oFrequency (rad/s)10*(6OP)owelld 20 ■ 30 ■ mp)(Dpwu 詈 10 -1 10 o Frequency (rad/s) 10* (6OP)owelld 由G2 (s)的Bode图可知，该校正环节造成高频衰减，使截止频率减小，从而条件时 间变长；乂由于该滞后环节被安排在低频段，远离截止频率，因此可以使得相角裕度 为正 值，从而系统稳定。传递函数为0型，因此对阶跃信号的跟踪有一定误差。 G (2)接入系统时，系统Bode图如下： So o o o o o o o o So o o o o o o o o 5 0 5 0 9 8 7 -112 - 1 2 ■ ■ ■ - ■ (6OP) q曇d M Figure I $ 亠 .[□ I回丨22 File Edit View Insert Tools Desktop Window Help □ J | I釦口困■ □ mp)(DpnlbesBode Diagram mp)(Dpnlbes Bode Diagram File Edit View Insert Tools Desktop Window Help 0 oa a ■ 也+、、、鋼⑥毀謠▼ | □ s | ■ o 40 30 20 10 0 ?10 90 60 30 (bep)(DSBL-d ■ ?1 fl , 1 2 3 4 S 10 10 10 10 10 10 10 Frequency (rad/s) 由G? (s)的Bode图可知，该校正环节为超前校正，它会增人开环截止频率和系统带 宽，其超前相位乂能补偿原系统屮的元件造成的相位滞后，最大超前角频率在开环截止 频率附近，是系统相角裕度增大，从而改善了系统的瞬态性能，调廿Z间变翹。相对稳 定性增大。但对阶跃的跟踪仍然存在误差。 G (3)接入系统时，系统Bode图如下： 厂 K! Figure 1 ［口回