导航学(第二章)定位与导航基础.ppt

第二章 定位与导航基础;内容提纲;§ 2.1 常用坐标系及变换;§ 2.1 常用坐标系及变换2.1.1 导航中常用的坐标系;1、惯性坐标系 ;1、惯性坐标系 ;§ 2.1 常用坐标系及变换2.1.1 导航中常用的坐标系;§ 2.1 常用坐标系及变换2.1.1 导航中常用的坐标系;运载体相对地球运动将引起地理坐标系相对地球坐标系转动。 转动角速度应包括两个部分：一是地理坐标系相对地球坐标系的转动角速度；另一是地球坐标系相对惯性参考系的转动角速度。;Date;Date;Date;§ 2.1 常用坐标系及变换2.1.1 导航中常用的坐标系;§ 2.1 常用坐标系及变换2.1.1 导航中常用的坐标系;Date;§ 2.1 常用坐标系及变换2.1.1 导航中常用的坐标系;§ 2.1 常用坐标系及变换2.1.1 导航中常用的坐标系;§ 2.1 常用坐标系及变换2.1.1 导航中常用的坐标系;§ 2.1 常用坐标系及变换2.1.2 刚体的空间角位置描述与坐标变换;1．方向余弦与坐标变换;Date;Date;Date;Date;2．欧拉角法(2013-11-15);矩阵法推导方向余弦 转动描述;矩阵法推导方向余弦 转动1;矩阵法推导方向余弦 转动2;矩阵法推导方向余弦 转动3;矩阵法推导方向余弦 合成;关于小角度近似;§ 2.1 常用坐标系及变换2.1.3 常用坐标系间的变换;1．地心惯性坐标系和地球坐标系之间的变换矩阵;2．地理坐标系和地球坐标系之间的变换矩阵 ;3．载体坐标系和地理坐标系之间的变换矩阵;内容提纲;§ 2.2 地球导航的基本关系;§ 2.2 地球导航的基本关系;§ 2.2 地球导航的基本关系2.2.1 地球几何形状;§ 2.2 地球导航的基本关系2.2.2 垂线纬度和高度;Date;§ 2.2 地球导航的基本关系2.2.3 地球参考椭球体;§ 2.2 地球导航的基本关系2.2.3 地球参考椭球体;§ 2.2 地球导航的基本关系2.2.4 参考旋转椭球曲率半径;§ 2.2 地球导航的基本关系2.2.5 地球重力场;§ 2.2 地球导航的基本关系2.2.5 地球重力场;§ 2.2 地球导航的基本关系2.2.6 地球上定位的两种坐标方法及其转换 ;§ 2.2 地球导航的基本关系2.2.6 地球上定位的两种坐标方法及其转换;§ 2.2 地球导航的基本关系2.2.6 地球上定位的两种坐标方法及其转换;§ 2.2 地球导航的基本关系2.2.6 地球上定位的两种坐标方法及其转换;§ 2.2 地球导航的基本关系2.2.6 地球上定位的两种坐标方法及其转换;§ 2.2 地球导航的基本关系2.2.7 载体位置、姿态和方位的确定 ;Date;姿态和航向角的计算;§ 2.2 地球导航的基本关系2.2.8 哥氏加速度、比力和比力方程 ;1、哥氏加速度;Date;2、加速度计所测量的比力表达式;Date;比力;三、比力方程;Date;比力方程;内容提纲;§ 2.3 惯性传感器基本理论;2.3.1 陀螺仪基本特性;各式早期的陀螺仪;改变支点位置，引入框架支撑结构，框架嵌套式支承的实现 根据转子的自由度或者转子轴的自由度分为 ;陀螺仪两个主要的特性;二自由度陀螺仪的进动性的表现 ;二自由度陀螺仪的进动性;进动角速度的方向和大小;陀螺动力效应：陀螺力矩;Date;陀螺动力（稳定）效应，对内框架有效;陀螺动力（稳定）效应，对内框架无效;陀螺的定轴性;二自由度陀螺仪的定轴性;陀螺的表观运动;傅科摆（1851）;陀螺仪的漂移;摩擦及对策、漂移率 ;§ 2.3 惯性传感器基本理论;2.3.2 加速度计基本原理;一般摆式加速度计 ;Date;§ 2.3 惯性传感器基本理论;陀螺仪分类;Date;中精度光纤陀螺;1.激光陀螺仪;Sagnac干涉仪 光路;Sagnac干涉仪 光程差;激光陀螺 结构;设激光环绕一周的光程为 L，是激光波长λ的整数倍 q，即 λ= L / q 激光频率为 V，则 V·λ= c 故 V = c·q / L;激光陀螺 频差测量;激光陀螺 结构工艺 ;激光陀螺 零偏误差 ;激光陀螺 标度因数与自锁误差;激光陀螺 自锁原因及对策;激光陀螺 机械抖动偏频;激光陀螺仪的优点;2.光纤陀螺仪;光纤陀螺;光纤陀螺基本工作原理;光纤陀螺仪的优点;FOG 的国内外研究现状;光纤陀螺特点： 精度高 响应速度快 动态范围大 主要研究内容和关键技术包括: 新型高稳定光纤光源技术 全数字信号检测技术 误差机理及建模补偿方法 光纤陀螺可靠性设计方法;高精度光纤陀螺 陀螺精度国内最高 零偏