第1章直流伺服电机.ppt

第1章 直流伺服电动机 1.1 概述 1.2 直流伺服电动机的控制方式和运行特性 1.3 直流伺服电动机的动态特性 1.4 特种直流伺服电动机 1.5 直线直流电动机 2. 伺服电动机的分类 普通直流伺服电动机 直流伺服电动机 低惯量直流伺服电动机 直流力矩电动机 两相感应伺服电动机 交流伺服电动机 三相感应伺服电动机 无刷永磁伺服电动机 直线伺服电动机 宽广的调速范围 机械特性和调节特性均为线性 无“自转”现象 快速响应。 此外，还要求伺服电动机的控制功率小、重量轻、体积小等。 1.2直流伺服电动机的控制方式和运行特性 1.2.1控制方式 由 可知，改变电枢电压和改变励磁磁通都可以改变电动机的转速。 1.2.1控制方式 2．磁场控制 电枢绕组电压保持不变，改变励磁回路的电压。若电动机的负载转矩不变，当升高励磁电压时，励磁电流增加，主磁通增加，电机转速就降低；反之，转速升高。改变励磁电压的极性，电机转向随之改变。 尽管磁场控制也可达到控制转速大小和旋转方向的目的，但励磁电流和主磁通之间是非线性关系，且随着励磁电压的减小其机械特性变软，调节特性也是非线性的，故少用。 伺服电动机的运行特性包括机械特性和调节特性。 （1）n0、Tk、k的物理意义 理想空载转速n0：n0是电磁转矩Te=0时的转速，由于电机空载时Te= T0，电机的空载转速低于理想空载转速。 2. 调节特性 调节特性是指负载转矩不变时，电机转速与电枢电压之间的函数关系，即 。 由 得 （1） Ua0和k1的物理意义 始动电压Ua0： Ua0是电动机处在待动而又未动临界状态时的控制电压。 （2）总阻转矩对调节特性的影响 总阻转矩Ts变化时， ，斜率k1保持不变。因此对应于不同的总阻转矩 ，可以得到一组相互平行的调节特性。 额定电压UN：在额定运行时，电动机出线端应加的电压 值，主要指电枢绕组外加的电压值。 额定电流IN：电动机在额定电压下，轴上输出额定功率时 出线端的电流值，一般指电枢电流值。 额定转速nN：电动机在额定电压、轴上输出额定功率时转 子的转速。 额定转矩TN：在额定电压和额定功率时，轴上输出的转矩。 1.5 直线直流电动机 直线直流电动机把直流电压转换为直线位移或速度。按励磁方式可分为永磁式和电磁式两大类。 1. 永磁式直线直流电动机 永磁式直线直流电动机，按照它的结构可分为动圈型和动铁型两种。 动圈型的结构与原理 图1-12 动圈型直线永磁直流电动机原理结构图 1-移动线圈；2-永久磁钢；3-软铁 永久磁钢在气隙中产生磁场，当可移动线圈中通入直流电流时，便产生电磁力 方向可由左手定则确定，改变直流电流的大小和方向，可改变电磁力的大小和方向。 动圈型直线直流电机的典型实用结构 如图为平面矩形磁钢的直线电动机，它结构简单，但线圈端部没有得到利用；漏磁通大，即磁钢未得到充分利用。 图1-13矩形磁钢动圈型直线永磁直流电动机 1-矩形磁钢；2-软铁；3-移动线圈 如图为环形磁钢的直线电动机，其结构主要是圆筒形的，导体的有效长度能得到充分利用。 图1-14环形磁钢动圈型直线永磁直流电动机 1-环形磁钢；2-圆筒形导磁体；3-移动线圈 1.5 直线直流电动机 动铁型永磁直线直流电动机 图1-15动铁型直线永磁直流电动机 1-固定线圈；2-电刷；3-永久磁钢；4-软铁 动铁型永磁直线直流电动机的结构如1-15所示，在—个软铁框架上套有线圈，该线圈的长度要包括整个行程。 这种结构形式的线圈流过电流时，不工作的部分要白白消耗能量。为了降低电能的消耗，可将绕组的外表面进行加工使导体裸露出来，通过安装在磁极上的电刷把电流引入线圈中。当磁钢移动时，电刷跟着滑动，只让线圈的工作部分通电，电动机的运行效率可以提高。 由于电刷存在磨损，故可靠性和寿命降低。另外，它的电枢较长，电枢线圈用铜量较大。优点是电动机行程可做得很长。 1.5 直线直流电动机