第1讲系统设计与校正问题.pptVIP

一个控制系统一般由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。 第六章 控制系统的校正 前面几章讨论了分析控制系统几种基本方法： 时域法；复域法（传递函数、根轨迹）；频域法。 掌握了这些基本方法，就可以对控制系统进行定性分析和定量计算。 本章讨论的问题：如何依据预先给定的性能指标，去设计一个能满足动、静态性能要求的控制系统。 Design and Compensation Techniques 控制系统的校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 工程实践中常用的校正方法： 串联校正 反馈校正 复合校正 目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。 6.1 系统的设计与校正问题 6.1.1 控制系统的性能指标 时域指标 稳态： 型别、静态误差系数 动态： 超调、调节时间 频域指标 闭环：带宽频率、谐振峰值、谐振频率 开环：幅值裕度、相位裕度、截止频率 * 1. 谐振峰值 ：系统闭环频率特性幅值的最大值。 当系统的闭环幅频特性下降到频率为0时的分贝值以下3分贝，也是 时，对应的频率称为带宽频率 控制系统的频带宽度(0, ) ： 即当 时， 此时，(0, )称为系统的带宽。 带宽定义表明，对高于带宽频率的正弦输入信号，系统输出将呈现较大的衰减。 2. 系统带宽和带宽频率 。 补充：有关闭环频率特性性能指标（详见第五章） * 带宽是频域中一项非常重要的性能指标，对于一阶和二阶系统，带宽和系统参数之间具有解析关系。 （1）一阶系统 根据带宽定义： 求得： 带宽与时间常数 成反比。 即系统的单位阶跃响应的速度和带宽成正比。 * （2）二阶系统 带宽与自然频率成正比，与阻尼比成反比。 根据时域分析中二阶系统上升时间和过渡时间与参数的关系可知，系统的单位阶跃响应的速度和带宽成正比。 根据带宽定义： 根据对一阶系统和二阶系统分析可知，系统的单位阶跃响应的速度和带宽成正比。对于任意阶次的控制系统均成立。 * 由于闭环系统频域指标 需要通过闭环频率特性加以确定，而系统开环频域指标相角裕度 和截止频率 可以利用已知的开环对数频率特性曲线确定，且 和 在很大程度上决定了系统的性能。 系统开环指标截止频率 与闭环指标带宽频率 之间关系：成正比 系统闭环和开环频域指标的关系 由前面分析知， 与系统响应速度成正比关系，因此 也可用来衡量系统的响应速度，且也与系统响应速度成正比关系。 系统闭环振荡性能指标 和开环指标相角裕度 都能表征系统的稳定程度，建立 和 的近似关系。 谐振峰值 谐振频率 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振频率 带宽频率 截止频率 相位裕度 (6-5) 谐振峰值 (6-1) (6-2) (6-3) (6-4) 超调量 调节时间 (6-7) (6-6) 谐振峰值 超调量 调节时间 (2)高阶系统频域指标与时域指标 (6-8) (6-9) (6-10) 注意：高阶系统开环频域与时域指标不存在解析关系，上述为经验估算式，一般偏保守，即实际性能比估计结果要好。 适合用于控制系统初步设计时。 * 带宽指标取决于下列因素： 1、对输入信号的再现能力。 大的带宽相应于快的响应速度。为了使系统能够精确地跟踪任意输入信号，系统必须具有大的带宽。 2、对高频噪声必要的滤波特性。 但是，从噪声的观点来看，带宽不应当太大。 因此，对带宽的要求是矛盾的，好的设计通常需要折衷考虑。具有大带宽的系统需要高性能的元件，因此，元件的成本通常随着带宽的增加而增大。 6.1.2 系统带宽的选择 带宽频率是一项重要指标。 既能以所需精度跟踪输入信号，又能抑制噪声扰动信号。 在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，而噪声信号是高频信号。 如果输入信号的带宽为 则 (6-11) 请看系统带宽的选择的示意图 选择要求： 图6-1 系统带宽的选择 噪声 输入信号 校 正 方 式 串联校正 反馈校正 串联校正装置 反馈校正装置 前馈校正 复合校正 6.1.3 校正方式 前馈校正 复合校正 (b)前馈校正（对扰动的补偿） (a)前馈校正（对给定值处理） + - - + R ( s ) E ( s ) N ( s ) C ( s ) ) ( 2 s G ) ( 1 s G ) ( s G n (