控制系统概论.pdf

第一章 控制系統概論 1－1 導言 近年來，在發展及增進現代文明與科技上，自動控制系 統不斷的增加其重要性。實際上，日常生活中各方面都受到 某些種類的控制系統的影響。例如在家庭裡，自動控制在暖 氣及空氣調節系統中，調節家庭及建築物裡的溫度及濕度， 以獲得舒適的生活。在大的辦公室及工廠裏，許多現代暖氣 及空氣調節系統為了達到最大效率，都利用計算機來控制。 在工業上的各個部門可看到很多控制系統的應用例子，例 如：太空飛行系統、飛彈導向系統、飛機導航系統、工業過 程中之壓力、溫度、濕度、黏性與流動率之控制、機械加工、 操作與組合之控制。甚至如存貨控制、社會及經濟系統控制 等問題，亦可以自動控制的理論加以研究。 一些代表性的自動控制系統發展歷史分列於下： 1769 瓦特 － 蒸汽引擎轉速控制之離心調速器 1913 福特 － 引進機械化裝配機器於汽車的生產 1922 Minorsky －輪船駕駛之自動控制器 1932 Nyquist － 頻率響應法 1934 Hazen － 首先引入伺服機構名詞 1940 年代 － 回饋控制系統 1950 年代 － 根軌跡法 1950 年代末期 － 最佳控制系統 1960 年代 － 近代控制理論( 多輸入－多輸出系統) 1970 年代 － 狀態變數分析 1980 年代 －強健控制系統設計 1994 －回授控制技術廣泛使用在汽車上 1997 －第一部漫步車在火星表面探測 1 1－2 定義 設備 (Plants) ：任何一受控制之物件 程序 (Processes) ：任何一受控制之操作 系統(Systems) ：共同作用且具有某一目的之元件的組合 干擾(Disturbances) ：對系統輸出有不良影響之訊號 反饋控制系統(Feedback control system) ： 將系統輸出與參考輸入兩者加以比較，並以其差別作為控 制方法以維持系統輸出與參考輸入間一定關係之系統。 伺服機構(Servomechanisms) ： 輸出為機械位置、速度或加速度之反饋控制系統。 自動調節系統 (Automatic regulating systems) ： 於干擾存在時，保持真實之輸出於所希望之值。 如中央空調溫度控制系統….等。 程序控制系統 (Process control system) ： 自動調節系統其輸出為溫度、壓力、流動率、水面高或 PH 值等變數時之系統。 2 1－3 開迴路控制與閉迴路控制 開迴路控制 (Open loop control) ：一控制系統中，其輸出對控 制動作無影響，即輸出不予量測，亦不反饋至輸入端作比 較。 輸出 輸入 控制器 設備 或 程序 閉迴路控制 (Closed loop control) ：一控制系統中，其輸出信 號對控制動作有直接影響，也就是反饋控制系統。 輸入 輸出 控制器 設備 或 程序 量測元件 以汽車引擎的怠速控制為例來說明開閉迴路控制系/ 統的優缺點比較，這個控制系統的目的是，不論引擎的負 載 (傳動、動力操控與空調、、等) 多大，都要維持引擎轉 速在相當低的空轉速率上 ，若沒