上海交大 机械工程控制基础课件--第4章.ppt

4.5 控制系统稳定性的频域分析法 2) 奈氏曲线与对数频率特性曲线间的对应关系 开环幅频特性和对数幅频特性两者之间有如 Lk(ω ) = 20lg Ak(ω) = 20lg Gk ( jω) 据此，如图4.41(a)、图4.41(b)、图4.41(c)、图4.41(d)所示，奈氏曲线与对数频率特性曲线有如下对应关系： 单位圆外部奈氏曲线， Ak (ω) = Gk( jω) 1，对应于 Lk (ω ) 0(dB)的对数频率特性曲线； 单位圆内部奈氏曲线， Ak (ω) = Gk( jω) 1，对应于 Lk (ω) 0(dB)的对数频率特性曲线； 第 4 章 控制系统的频域分析法 4.5 控制系统稳定性的频域分析法 奈氏曲线与单位圆的交点， A k(ωc) = Gk(jωc) =1，对应于 Lk (ωc) = 0(dB)的点； 奈氏曲线与负实轴的交点，φk (ωg)=∠Gk(jωg) = ?π，对应于对数相频特性曲线与?π线的交点。 第 4 章 控制系统的频域分析法 4.5 控制系统稳定性的频域分析法 图 4.41 奈氏曲线与对数频率特性曲线间的对应关系(续) 第 4 章 控制系统的频域分析法 ωcωg，系统稳定 ωcωg，系统不稳定 4.5 控制系统稳定性的频域分析法 3) 基于Bode 图的奈氏判据 根据奈氏曲线与对数频率特性曲线间的对应关系，由基于正负穿越次数的奈氏判据，可得奈氏判据的另一个推论： 即，如果开环传递函数 Gk(s) 有P( P≥0 )个右极点且ωc ≠ωg ，那么，在对数幅频Lk(ω) 0(dB)的频率范围内，当对数相频φk(ω)曲线穿越?π线的正负穿越次数的代数和为N = P/2 时，Gb(s)的极点均为左极点，闭环系统稳定；反之，当φk(ω)曲线穿越?π线的正负穿越次 第 4 章 控制系统的频域分析法 4.5 控制系统稳定性的频域分析法 数的代数和为N ≠ P/2 时，Gb(s)含有Z = P ? 2N 个右极点，系统不稳定。如果 ωc=ωg ，那么Gb(s)定含有位于[s]虚轴上的极点，此时系统可能临界稳定，也可能不稳定。 这就是基于 Bode 图的奈氏判据，该判据通常被称为对数稳定性判据。 第 4 章 控制系统的频域分析法 特别:P=0时, 若ωc＜ωg，闭环系统稳定。 ωc＞ωg ，闭环系统不稳定。 ωc =ωg ，闭环系统临界稳定。 4.5 控制系统稳定性的频域分析法 【例 4.15】设某单位反馈系统的开环传递函数为 试应用对数稳定性判据判定系统的稳定性。 【解】 (1) 确定Gk (s)的右极点数P。 Gk (s)的极点为 s1 = ?10， s2= ?2， s3,4 = 0 显然，开环右极点数 P=0。 第 4 章 控制系统的频域分析法 4.5 控制系统稳定性的频域分析法 系统的开环 Bode 图如图4.43 所示。由于在对数幅频 Lk (ω ) 0dB的频率范围内，对数相频特性曲线只有?1次穿越，穿越次数的代数和为 N=?1，N≠P/2=0，且ωc≠ωg，所以，Gb (s)不含位于虚轴上的极点，而含有Z = P ? 2N =2个右极点，因而该系统不稳定。 (2) 绘制系统的开环 Bode 图，判别系统稳定性。 图 4.43 某反馈系统的开环Bode 图 第 4 章 控制系统的频域分析法 4.5 控制系统稳定性的频域分析法 4.5.3 系统的相对稳定性 技术实践表明，在理论计算时被判为临界稳定的系统实际上都是不稳定的，甚至许多在理论计算时被判为稳定的系统，在实际运行中也是不稳定的。 其原因，主要有两个方面：一是系统的数学模型难免存在误差，二是系统的有些参数会随着环境条件的变化和系统元件的老化而变化。因此，在设计一个实际系统时，不仅要求它是稳定的，而且要求它具有足够的稳定裕量。 第 4 章 控制系统的频域分析法 系统的相对稳定性：GK(jω)靠近(－1, j0)的程度 定量指标： 增益（幅值）裕度Kｇ ，相位裕度? 4.5 控制系统稳定性的频域分析法 第 4 章 控制系统的频域分析法 1.增益裕量和相位裕量 表征系统相对稳定性裕度的性能指标——增益裕量(或幅值裕量)Kg，是在ω=ωg时，开环幅频特性│GK(jωg)│的倒数： 或以分贝值