水压人工肌肉的压力控制与静态特性试验.pdfVIP

第 卷 第 期 北 京 理 工 大 学 学 报 35 9 Vol.35 No.9 年 月 2015 9 TransactionsofBeiin InstituteofTechnolo Se.2015 jg gy p 水压人工肌肉的压力控制与静态特性试验 , , , , 张增猛 弓永军 孙正文 侯交义 王祖温 ( , , ) 大连海事大学 交通运输装备与海洋工程学院 辽宁 大连 116026 : , 摘 要 水压人工肌肉与气动人工肌肉因介质压缩性差异 驱动控制过程和特性不同 为了实现对新研制的高强度 . , , 水压人工肌肉的驱动控制并分析其静态特性 提出了新的水压人工肌肉压力控制回路 建立了测试试验系统 压力 . , , 控制回路调压试验表明 在水液压比例节流阀10% ~ 90%输入范围内 水压人工肌肉驱动压力可实现较大范围的 ; , 、 线性调节 静态试验结果表明 水压人工肌肉收缩量 驱动压力和输出力满足理论关系式 所研制的水压人工肌肉 . , , 能够承受 4MPa的内部水压力和 14kN的负载拉力 通过静态特性试验及与现有静态模型比较分析 获取了模型 , 参数 为水压人工肌肉机械关节的驱动与控制提供了条件. : ; ; ; ; 关键词 水液压 人工肌肉 压力控制 静态特性 测试系统 中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TH137 A 1001-0645201509-0892-06 : / DOI10.15918 .tbit1001-0645.2015.09.003 j PressureControlandStaticCharacteristic ExerimentsofWaterHdraulicArtificialMuscle p y , , , , ZHANGZen men GONGYon un SUNZhen wen HOUJiao i WANGZuwen g g gj g y - - - - -