【技术资料】弧焊机器人大臂结构模态分析.pdfVIP

第6期 机械设计与制造 2012年 6月 Machinery Design Manufacture 151 文章编号 ：1001—3997(2012)06—0151—02 弧焊机器人大臂结构模态分析 徐稀文 平雪良 陈鲁刚 李 巍 (江南大学 机械工程学院，无锡 214122)(苏州平方实业有限公司，苏州 215500) ModaIAnalysisforArc—W eldingRobot’SArm xu Xi-wen，PING Xue-liang，CHEN Lu-gangI,LIWei (SchoolofMechanicalEngineering，JiangnanUniversity，Wuxi214122，China) (2SuzhouPingfangIndustrialCorporation．，Ltd，Suzhou215500，China) 【摘 要】弧焊机器人在工作过程中大臂可能会因受到冲击和振动而承受较大动栽荷，某种程度上 会影响焊接精度，甚至导致大臂损坏。因此有必要对弧焊机器人的大臂进行模态分析，因为模态分析也 是其它动力学分析的起点。依据参数化建模技术与有限元分析理论，首先建立机器人大臂的三维模型， 再利用通用有限元分析软件ANSYS对已有仿形设计的弧焊机器人大臂模型进行模态分析，为后续大 臂结构的改进及机器人控制方案的制定提供了依据。 关键词：机械臂；有限元法；模态分析 A【bstract】While weldingrobotworks，itsarmmays．ffer~largedynamicstresscausedbyshock andvibration．Thesedynamicloadstosomeextentwilllead tolowerprecisionofwelding，orevenresultin dma agetotherobotram~Soitisnecessraytoapplymodalanalysistowradsrobotram，meanwhilemodal analyssiisthestratingpointofotherdynmaicnaalysis，Onthebasisofpraametricmodelingtechniqueand finiteelementanalysistheory，a3Dmodeloftherobotramiscreatedfirstlyinit,afterwhichitpresentsa modalanalyssioftheimitationrobotrambyfiniteelementanalyssisoftwraeANSYS．Theresuhsofthe modalanalysisprovideabasisforstructureimprovingnadrobotmotioncontrol Keywords：RoboticArm；FiniteElementM ethod；M odalAnalysis ● 卜．●1 ●1h-●1 卜．●1 ●1 ●1 ●1r ●1h 1、 ●1 ●1 ·1 ●1 -●1、h ● ●1n-●1n-，1 ●1r +1h-●1 ●●1 1r +1h ，、hr● ● ●1 01 ●1 ●1 ●1 ●1 ●1～ ●1 ●1n-●1h．●1 ●1 ●1 中图分类号：TH16，TP242．3 文献标识码 ：A 1引言 果引起系统振动的频率成分比较复杂的话，系统一般会在最容易 引起共振的频率上振动，而将其它频率过滤掉。 在实际生产过程中，几乎所有的设备都处在振动环境，并以 因此，当激振频率接近系统的固有频率引起共振时时，系统 各 自特有的