系统辨识教学课件7白噪声及其产生.pptx

第2章 系统辨识常用的输入信号 2.1 输入信号的选择 数学基础 2.2 2.3 白噪声及其产生 M序列的产生及其性质 2.4 2015/9/30 11 2.2.2 随机过程基本理论 六、随机过程的功率谱密度 首先，考虑确定性过程： R 1 帕塞瓦尔定理 x(t) 2 x2 1 2 (t)dt  X ( j) d       x 2 (t )dt  1 2 2 ⎤d  ⎡ lim 1 X ( j ) lim 1 平均功率：  T  2T  T 2T T T  T   ⎢ ⎥ ⎦ ⎣  ( j) 2 平均功率谱密度： S ()  lim 1 X T  2T x T 单位:瓦特/Hz S ()  lim 1 E  X ( j) 2  T  2T x T 随机过程 平均功率谱密度： S ( )  R ( )e jt d x XX   维纳-辛钦公式： 2.3 白噪声及其产生 2.3.1 白噪声过程 》 白噪声: 最简单的随机过程，均值为零,每一时刻随机变量互 不相关的平稳随机过程。 自相关函数为: R(t)   2 (t), 狄拉克分布函数:  (t)  ⎧, t  0 ⎨0, t  0 ⎩ S ( )  F 1[R(t)]   2 平均功率谱密度为:  D[w(t)]  E[w(t)w(t)]  Rw [0] 方差为： 》 高斯白噪声：如果白噪声服从高斯分布，则称为---。 2.3.2 白噪声序列 》 白噪声过程的离散化表示 R (l)   2 , w l  ⎧1, l  0 ⎨0, l  0 l  0,  1,  2, 克罗内克 符号, 即:  l ⎩ 自相关函数为: 2.3 白噪声及其产生 白噪声 2015/9/30 4 有色噪声 第2章 系统辨识常用的输入信号 2.1 输入信号的选择 数学基础 2.2 2.3 白噪声及其产生方法 M序列的产生及其性质 2.4 2015/9/30 55 2.1 输入信号的选择 》 输入信号的选择要满足一定条件： SISO w ( k ) 测量噪声 z ( k ) 输出量实测值 线性 离散系统 u ( k ) 输入量 输出量 y(k) 输入信号必须能够充分激励系统中的所有模态！ 》 实际工程应用中，输入信号还要满足： 持续激励 1. 输入的功率或幅度不宜过大，以免系统进入非线性区； 不能太小，否则信息量下降，影响辨识精度。 2. 输入的信号在工程上要容易实现，成本低！ 本课程的输入信号M序列满足这些要求！ M序列是近似白 噪声的伪随机信号。 2.4 M序列的产生及性质 2.4.1 伪随机噪声 白噪声截取一段，以此时间为周期延拓下去。 在实际工程中，容 易实现这样的信号。 伪随 幅值、周期、时钟 节拍都能够控制。 机码 序列： 2.4 M序列的产生及性质 各种输入信号的功率谱密度 刚体动力学系统输入设计 2.4 M序列的产生及性质 ● 工程实例 2015/9/30 9 2.4 M序列的产生及性质 ● 实验步骤 采集几个周期的输入和输出数据，得到M(k), Z(k)。 2 015/9/30 10 2.4 M序列的产生及性质 2.4.2 M序列的产生方法 • M序列：二进制伪随机码序列的一种形式！ 又被称为最大长度线性反馈移存器序列！ M序列产生原理: a 1 a 2 ＋ a 3 a 4 a 3 2 1 0 k 移位脉冲 c4 an c3 c2 c1 反馈逻辑函数或递推方程： an  c1an1  c2 an2   cr anr 如反馈逻辑为异或，则电路组成为： 移位寄存器 + 异或反馈电路 2.4 M序列的产生及性质 例1：三位移存器： 12 2.4 M序列的产生及性质 a1 a0 例2: 二值四级反馈移动寄存器 (c1,c2,c3,c4 )=(1,0,0,1) 初值为 (a3,a2,a1,a0)=(1,0,0,0) ＋ a3 1 a2 2 3 4 ak 输出产生最大周期为 Np=24-1=15 … … … … 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 2.4 M序列的产生及性质 注意 1. 因带有反馈，故在移位脉冲作用下，移位寄存器各级 的状态将不断变化，通常寄存器的最后一级做输出。 2. 输出序列是一个周期序列，其特性由移位寄存器的级