系统辨识教学课件11系统的数学描述.pptx

第 4 章 系统的数学描述 第 4 章 系统的数学描述 4.1 连续/离散系统的输入输出模型 4.2 状态空间数学模型 4.3 数学模型之间的等价变换 4.4 随机模型 第 4 章 系统的数学描述 4.1 连续/离散系统的输入输出模型 4.1.1 连续型输入输出模型 (SISO、线性) ● 连续系统输入输出模型的基本形式是常微分方程： 典范表达式： y( n ) (t)  a y( n 1) 1 (1) (t)   an 1 y (t)  an y(t)  b u ( n ) (t)  b u ( n 1) 0 1 (1) (t)   bn 1u (t)  bnu(t) ● 连续系统的传递函数形式： n1 G(s)  Y ( s )  b0 s b1s  bn1s  bn sn  a sn1   a s  a U (s) n 拉氏变换 与反变换 1 n1 n 第 4 章 系统的数学描述 4.1.2 离散型输入输出模型 (SISO、线性) ● 离散系统输入输出模型的基本形式是差分方程： 典范表达式： y(k )  a1 y(k 1)   an1 y(k  n 1)  an y(k  n)  b0u(k )  b1u(k 1)   bn1u(k  n  1)  bnu(k  n) ● 离散系统的脉冲传递函数形式： 1 2 1 1 0 1 b2 z Y ( z ) G(z )   n  bn z b  b z  z变换延 迟算子 1 1 2 1  a1 z  a2 z U (z )  n  an z z  esTs zn  ensTs 迟延算子 z n x(k )  x(k  n) 第 4 章 系统的数学描述 4.2 状态空间数学模型 ● SISO线性时不变连续系统状态空间表达式为： ⎧ x· (t )  Ax(t )  Bu (t ) ⎧ x· (t )  Ax (t )  bu (t ) ⎨ y (t )  cx (t ) ⎩ ⎨ y(t )  Cx (t )  Du (t ) ⎩ ⎧ x(k  1)  Ax(k )  bu(k ) ● SISO线性时不变离散系统状态空间模型为： ⎧ x(k 1)  Ax(k)  Bu(k) ⎨ y(k )  cx(k ) ⎩ ⎨ y(t)  Cx(k)  Du(k) ⎩ 第 4 章 系统的数学描述 连续系统的离散化: 线性时不变 (LTI) 系统 4.3 数学模型之间的等价变换 LTI系统的输入u为离散控制量，采样周期为T，采样期间零阶保持， 则采样保持期间的系统可以计算得到：  其中：  进而：  第 4 章 系统的数学描述 y(n) (t)  a y(n1) 1 (1) (t)   an1 y (t)  an y(t)  微分方程 微分方程化为差分方程: b u(n) (t)  b u(n1) 0 1 (1) (t)   bn1u (t)  bnu(t) y (1 ) (t )  dy( t ) dt y ( k )  y ( k  1) Ts y(2) (t)  d (dy(t )) 1 ⎡ y(k)  y(k 1)  y(k 1)  y(k  2)⎤ dt 2 Ts ⎣ Ts Ts ⎢ ⎥ ⎦ aˆ0 y(k )  aˆ1 y(k  1)   aˆn 1 y(k  n  1)  aˆn y(k  n)  0 1 2 n 1 bˆ u (k )  bˆ u (k  1)  bˆ u(k  2)   bˆ u (k  n  1)  bˆ u (k  n) n 差分方程 第 4 章 系统的数学描述 4.4 随机模型 4.4.1 一般概念 ● 确定性模型： 所有物理量是确定量。 ● 随机性模型： 数学模型中包含有随机变量。 ⎧ 过程噪声 噪声：⎪ 输入测量噪声 ⎨ ⎪ ⎩ 输出测量噪声 第 4 章 系统的数学描述 (k) w(k ) 输入 1  n1 1 1 0 1   bn1 z 1 1  n1 B ( z ) b  b z G(z )   n bn z  n  实际系统 数学模型： A(z ) 1  a1 z   an1 z an z B(z1 ) A(z1 ) A(z1 ) 1 y(k)  m(k)  (k) 1. 过程噪声： z(k )  y(k )  w(k ) 2. 输出测量噪声： 第 4 章 系