PLC在工业机械手中的应用.docVIP

目 录 引言 1 TOC \o 1-3 \h \z TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章 概术2 1.1 可编程控制器的发展历史.. 2 1.2 PLC的定义和特点2 1.2.1 PLC的定义3 1.2.2 PLC的特点4 1.3 PLC 应用注意的问题4 1.3.1 工作环境5 1.3.2 安装与布线5 1.3.3 I/O端的接线5 1.3.4 外部安全电路5 1.3.5 PLC的接地6 1.3.6 冗余系统与热备用系统6 1.4 PLC的发展阶段7 1.5 PLC的发展趋势7 第二章 可编程序控制结构原理9 2.1 PLC的结构9 2.2 PLC的工作过程与原理10 2.2.1 PLC工作过程10 2.2.2 PLC的工作原理10 2.3 PLC 的I/O 系统 11 TOC \o 1-3 \h \z 25230 第三章 气动控制部分 13 10983 3.1 机械手单元的结构及工作过程 13 3456 3.2 气动控制回路的安装要求 13 3.2.1 使用气动设备的注意事项13 3.2.2 安装工艺要求14 377 3.3 机械部件整体拆装过程及系统组装注意事项 14 3.3.1 拆卸步骤14 3.3.2 装配步骤14 3.3.3 系统组装注意事项14 31306 第四章 传感器检测部分 16 10914 4.1 传感器的组成及机电设备常用传感器的分类 16 31090 4.1.1 传感器的组成 16 31853 4.1.2 机电一体化设备常用传感器的分类 16 24167 4.2 电感式接近开关 17 4.2.1 电感式接近开关的基本工作原理17 4.2.2 电感式接近开关的分类17 4.2.3 电感式接近开关的图形符号17 4.2.4 电感式传感器的特点18 4.2.5 电感式传感器在自动检测中的应用18 4.3 电容式传感器18 4.3.1 电容式接近开关的基本工作原理19 4.3.2 电容式接近开关的图形符号19 4.3.3 电容式传感器在自动检测中的应用19 4.4 光电式接近开关19 4.4.1 光电式接近开关19 4.4.2 对射式光电接近开关19 4.4.3 反射式光电接近开关20 4.4.4 光电式接近开关的图形符号20 4.4.5 光电传感器在自动检测中的应用20 4.5 霍尔传感器22 4.6 电子式行程开关22 4.6.1 Festo的接近式传感器22 4.6.2 电子式行程开关位置控制装置22 4.7 压力传感器23 4.8 传感器的连接方法23 4.9 使用电器设备的注意事项以及模拟检测24 4.9.1 使用设备的注意事项24 4.9.2 模拟检测24 20814 第五章 PLC的选择及相关控制程序设计 ..26 23273 5.1 PLC的选择 26 5.1.1 输入\输出的确定26 5.1.2 PLC控制系统的设计26 27669 5.2 机械手移送工件动作过程 27 28613 5.3 操作方式概念 27 5.3.1 机械手与PLC输入/输出端子接线图及总程序图27 5.3.2 手动操作和自动操作的具体方案设计28 5.3.3 根据机械手控制设定PLC的输入/输出端口29 5.3.4 控制过程的PLC状态转移图29 5.3.5 根据状态转移图画出梯形图及指令表31 5.3.6 使用编程软件包对系统进行全过程监控32 32490 总结 35 2290 致谢语 36 16093 参考 37 英文摘要38 PLC在工业机械手中的应用 摘要 机械手是模拟人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动搬运、抓举或操作的自动机械装置。本设计使用PLC来控制机械手的运动从而实现自动控制，在PLC的控制下，机械手可以自动完成包括上升,下降，左移，右移，抓紧，放松动作的移动工件任务。 本文介绍了用日本三菱公司生产的F1/F2系列可编程控制器,根据机械手的运动规律:左/右、上/下、夹/松等进行软件编程。实现了手动操作,即:用按钮操作,对机械手的每一种运动单独进行控制;自动操作包括单步、单周期和连续操作。另外,对右工作台有工件的特殊情况进行了处理。采用梯形控