《自动控制理论》夏德钤 (3).ppt

引言 对于线性系统，常用的分析方法有三种： 时域分析方法； 根轨迹法； 频率特性法。 时域分析：是根据微分方程，利用拉氏变换直接求出系统的时间响应，然后按照响应曲线来分析系统的性能。 3-1 典型的输入信号 系统的数学模型由本身的结构和参数决定； 系统的输出由系统的数学模型、系统的初始状态和系统的输入信号形式决定； 典型的输入信号有：阶跃信号；斜坡信号；等加速度信号；脉冲信号；正弦信号； 典型输入信号的特点：数学表达简单，便于分析和处理，易于实验室获得。 3-2 控制系统的时域性能指标 3.3 一阶系统的时域响应 一阶系统单位斜坡响应的稳态分量，是一个与输入斜坡函数斜率相同但在时间上迟后时间常数T的斜坡函数。 该曲线的特点是：在t=0处曲线的斜率等于零； 稳态输出与单位斜坡输入之间在位置上存在偏差T。 三、一阶系统的单位脉冲响应 由上面分析可知，一阶系统仅有一个特征参量T——时间常数，调整时间为（3-4T） 当t=0时单位阶跃响应的变化率和单位脉冲响应的初始值均为1/T，单位斜坡响应的稳态误差为T。 T越小，系统的动、静态性能越好。 一个输入信号导数的时域响应等于该信号时域响应的导数； 一个输入信号积分的时域响应等于该信号时域响应的积分； 3.4 二阶系统的时域响应 用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统； 二阶系统不仅在工程中比较常见，而且许多高阶系统也可以转化为