实验五-线性系统的根轨迹分析方法.docVIP

实 验 报 告 实验名称 线性系统的根轨迹分析方法 课程名称 第 页 共 页 根轨迹的绘制: 先对根轨迹绘制的几条基本准则进行列举. 根轨迹的绘制遵循几条基本的准则,以下准则在后续的分析中也会用到: 1)根轨迹起始于开环极点,终止于开环零点。根轨迹的各分支是连续的且对称于实轴。根轨迹的分支数等于开环极点数,即特征方程的阶次n() 如果开环零点数m小于开环极点数n,则有n-m条根轨迹终止与无穷远处。 2)根轨迹渐近线与实轴交点坐标为:,渐近线与实轴正方向的夹角(或称渐近线的倾角)为，其中l=,直到获得n-m个夹角。 3)实轴上的某一区域,若其右侧的开环实数零极点个数之和为奇数,则该区域必为根轨迹。 4)根轨迹的分离点坐标d是以下方程的解: ,式中: 为各开环零点的数值,为各开环极点的数值;分离角为。 5)根轨迹与虚轴的交点。若根轨迹与虚轴相交,则交点上的值和值可用劳斯判据确定,也可令闭环特征方程中的,然后分别令其实部与虚部为0而求得。 先使用Matlab对以下系统的根轨迹进行绘制,然后手工绘制,系统的开环传递函数如下: 使用Matlab编程如下: clc;clear all; z1=[];p1=[0 -5 -2];k1=[1]; z2=[-1];p2=[0 -0.5];k2=[1]; z3=[-5];p3=[0 -2 -3];k3=[1]; z4=[-1 -2];p4=[0 1];k4=[1]; sys1=zpk(z1,p1,k1);sys2=zpk(z2,p2,k2); sys3=zpk(z3,p3,k3);sys4=zpk(z4,p4,k4); rlocus(sys1);title(System1);figure; rlocus(sys2);title(System2);figure; rlocus(sys3);title(System3);figure; rlocus(sys4);title(System4); 得如下结果: 开环零极点对控制系统稳定性的影响 当开环增益从0变为无穷,根轨迹不会越过虚轴s进入右半平面,则系统对于所有的K值都是稳定的。对于高阶系统的根轨迹图,根轨迹有可能越过虚轴s进入右半平面，此时根轨迹与虚轴交点处的K值,就是临界开环增益。 1)开环零点对控制系统的影响 为探究开环零点对控制系统的影响,在原系统的基础上加入开环零点,绘制根轨迹观察其变化,然后通过一定的理论分析得出变化的原因,最后得出结论。 原系统的开环传函: 对其根轨迹进行绘制: 然后加入开环零点: 图中依次加入的开环零点为: -0.8 -0.6 -0.3 -0.1 0.1 0.3 0.6 0.8 1 程序如下: clc;clear all; zp=[-0.8 -0.6 -0.3 -0.1 0.1 0.3 0.6 0.8 1]; for i=1:9 z=[zp(i)]; p=[-0.2 -0.5 -1]; k=[1]; sys=zpk(z,p,k); subplot(3,3,i); rlocus(sys); end 通过以上根轨迹图像,可得出以下结论: 增加适当零点可以提高系统的稳定性,从图上可以看出,当未增加零点时,根轨迹有一部分越过了s进入了右半平面且向无穷远处延伸。当增加了零点,根轨迹曲线进入不稳定区域明显减少。 上图为未增加零点是的根轨迹图,下图为增加了开环零点的根轨迹图: 可以看出增加零点后K的允许系统稳定的变化范围更大。 b)从以上图中可以看出,当加入一零点使系统对于所有K值均稳定时,加入的零点越靠近虚轴,根轨迹越往左移,对于K值使系统稳定的范围增加。 c)当加入的零点距离虚轴特别远时,可能会破坏系统的稳定性。 上图为增加了零点-50与50的根轨迹,可以看出系统对于K的稳定范围减少。 d)当系统原本存在一开环零点,新加入开环零点,加入的开环零点较之前的零点远离虚轴时,可使根轨迹总体向远离虚轴的方向平移,从而增加系统稳定性。而新加入的零点也可使根轨迹的形状发生改变,改变系统的稳定性。 上图在原系统的基础上加入了开环零点-0.7,下图在增加了开环零点-0.7的基础上又增加了零点-1.5,-0.4,0,0.3 从之前的实验可以知道,加入开环极点可能会使主导极点发生改变,对系统造成影响。所用程序如下: clc;clear all; z=[-0.7];p=[-0.2 -0.5 -1];k=[1];sys=zpk(z,p,k); rlocus(sys);znew=[-1.5 -0.4 0 0.3 ];figure; for i=1