控制器的控制规律.pptVIP

第二章 控制器 2.1 控制规律 2.2 模拟控制器 2.3 数字控制器 2.1.控制规律 控制规律的表示方法 基本控制规律 一、何为控制器的控制规律 △x = Xm – Xs 控制器的控制规律 就是控制器的输出信号随输入信号(偏差)变化的规律。 这个规律常常称为控制器的特性。 须注意： 在研究控制器特性时 1、输入是被控变量与给定值之差即偏差⊿x， 输出是输出信号的变化量△y。 2、△x＞0称正偏差 △x＜0称负偏差 3、△x＞0相应的△y＞0, 称为正作用控制器 △x＞0相应的△y＜0, 称为反作用控制器 二、控制规律的表示方法 　　1、无因次化 为了用一个统一的式子表示控制器的特性，可用相对变化量来表示控制器的输入和输出 X=△x/( xmax-xmin) Y=△y/( ymax-ymin) 2、五种表示方法 1) 微分方程表示法 用微积分的形式表示控制器特性，它常用于测定控制器参数。 2) 传递函数表示法 用拉普拉斯变换式表示控制器特性。它常用于控制器的特性分析以及控制系统的分析计算 3 ) 频率特性表示法 用幅频特性和