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数字PID控制算法 教学要求 目的：掌握基本的PID控制算法，以及模拟算法的数字离散化方法。 数字PID控制算法 为什么在工业过程控制中大都（将近90%以上）采用PID控制器？ 控制系统性能分析与设计 “广义对象”的概念 特点：（1）使控制系统的设计与分析简化； （2）广义对象的输入输出通常可测量，以便于测试其动态特性； （3）只关心某些特定的输入输出变量。 自动控制常用控制算法 PID类（包括：单回路PID、串级、前馈、均匀、比值、分程、选择或超驰控制等）， 特点：主要适用于SISO系统、基本上不需要对象的动态模型、结构简单、在线调整方便。 §1 基本PID控制算法 一、比例（P）作用： 比例控制算法 比例控制器 比例控制器存在稳态偏差 比例带的定义 比例带的定义 比例带的物理含义 比例积分（PI）控制算法 二、积分作用：消除稳态误差 比例积分（PI）控制算法 积分控制器的阶跃响应特性： 比例微分（PD）控制算法 三、微分作用：超前控制作用 比例微分（PD）控制算法 比例控制器的阶跃响应特性 直流偏置量 不完全微分 微分增益 工程上，把阶跃输入作用下，输出的最大跳变值与单纯由比例作用产生的输出变化值之比，称作“微分增益”，记作： ， 显然： 基本PID控制算法小结 §1－2：变形的PI