清华智能控制课件2-6 完.pptx

Intelligent Control Theory and Its Applications;;2.7.5 基于模糊状态方程模型的系统分析和设计;定义;若模糊化采用单点模糊集合，清晰化采用加权平均法，则可得整个系统状态方程为 ;;常规的线性模型可看成为上述模糊模型的一个特例( )。 ;; 上面所介绍的方法将整个系统的控制取为各个子系统局部反馈控制的加权和, 即 ， 。;：若 是 ，则;系统稳定性检验 ;对于上面所描述的离散模糊系统，如果对于 均有;对于连续系统，可采用类似方法来设计模糊控制器，即;设每??模糊子系统 是局部能控的，则一定可以设计出局部反馈控制 ，以使得 是稳定的，即一定存在正定对称阵 和 ，满足如下的Lyapunov方程:;对于上面所描述的连续模糊系统，如果对于 均有;3. 模糊观测器设计II;：若 是 ，则;设每个模糊子系统 是局部能观的，则一定可设计出局部的观测器增益矩阵 ，以使得 的特征根均在单位圆内，即一定存在正定对称阵 和 ，满足如下的Lyapunov方程;对于上面所描述的离散模糊观测器系统，如果对于 ，均有;对于连续系统，可采用类似的方法来设计模糊观测器，即;状态估计的误差方程为;对于上面所描述的连续模糊观测器系统，如果对于 均有;4. 举例 ;其中;设选择两个子系统的期望闭环特征方程为;取 ，计算; 为了进行比较，图2.37 (p.105) 给出了只用状态反馈增益 时的系统的响应。; 将n维非线性状态空间模糊分割为l个线性子空间。对每个线性子空间，分别设计一个基于特征建模的黄金分割控制器，然后将整个非线性系统的控制取为各个线性子系统局部黄金分割控制的加权和, 即; 对如下的线性定常高阶被控系统：; 其中;其中; 利用l 条T-S模糊规则，被控对象的模糊特征模型可以表示为：; 则整个被控系统的特征模型为：; 则整个非线性系统的控制律为：;则由局部慢时变系数组成的参数向量 ，可由上述递推最小二乘法进行实时在线估计。; 第二章结束