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電機制御工学定性的制御編 清弘　智昭 自動制御の種類 定量的制御　フィードバック制御(Feed Back Control) 対象とする系の出力（温度，速度，位置など）をある目標値にする制御。 定性的制御　シーケンス制御 対象とする系の状態（オン?オフなど）を，あらかじめ定められた順序に従って段階を進めていく制御。 フィードバック制御 定値制御　　レギュレータ(Regulator) 目標値を一定に保つ 追値制御　　サーボ(Servo) 目標値に追随する 定性的制御 シーケンス制御 (Sequential Control) シーケンス制御の分類 　　　時限プログラム制御 　　　　　 　　　順序プログラム制御 　　　　　 　条件制御 命令処理部 シーケンス制御の設計は命令処理部の設計が主となる 電磁リレーの動作 電磁リレーの記号 電磁リレーの働き 電磁リレーの接点 a接点　　コイルがONでONになる 　　　　　NO (Normally Open), Make 接点 b接点　　コイルがONでOFFになる 　　　　　NC (Normally Closed), Break 接点 電磁リレーの働き 絶縁 　　　　　コイルと接点は完全に離れている。 　　　　　入力と出力の共通端子（接地）は存在しない。 論理の反転 　　　　　コイルの電流OFFでｂ接点はON 　　　　　コイルの電流ONでｂ接点はOFF 回路数の増加 　　　　　1個のコイルで複数の接点をON-OFFできる。 増幅 　　　　　小さなコイル電流で大電流容量の接点をON－OFFできる 電磁リレーのコイルと接点の対応付け コイルと対応する接点を点線で結ぶ リレーの個数が多くなるとわかり難い コイルを大文字のアルファベットで示し，対応する接点にどのコイルの接点なのかを示す 　コイルを大文字，接点を小文字にする場合もある 電磁接触器 タイマ 保護リレー コイルに過電流が流れたとき動作し，接点をOFFにして回路を遮断するリレー シーケンス制御で用いられる器具と記号１ 手動スイッチ類 シーケンス制御で用いられる器具と記号２ リミットスイッチ 機械的な外力で動作するスイッチ。 人間が操作するスイッチ， リレーの接点 シーケンス制御の基本回路 ラダ－ネットワーク　（はしごのようになっているので） 自己保持回路の動作 自己保持回路 セットスイッチを押すと出力はセットされ，スイッチを離してもその状態を保つ回路。リセットスイッチを押すまでその状態を保つ。　　 自己保持回路の動作１ 自己保持回路 セットスイッチを押すと出力はセットされ，スイッチを離してもその状態を保つ回路。リセットスイッチを押すまでその状態を保つ。　　 自己保持回路の動作２ 自己保持回路の動作３ 自己保持回路の動作４ 自己保持回路の種類 リセット優先自己保持回路 スイッチＳ と Ｒ を同時にONにするとＲの方が優先される 　　 シーケンス制御の例１ 揚水ポンプ 揚水ポンプの設計 セット部　　ONで自己保持はセットされる LSLが押されなくなったらON　　ｂ接点 リセット部　OFFで自己保持回路リセット LSUが押されたらOFF　　ｂ接点 シーケンス制御の例２ 誘導電動機のY－Δ起動 起動時に大きな突入電流が流れる コイルに印加する電圧を下げる ３相誘導電動機のY-Δ起動 電磁接触器（MC)とコイルの配線　　　　　　タイムチャート 誘導電動機のY-Δ起動 ラダ-ネットワークの設計 シーケンス制御の表現法 タイムチャート Ｙ－Δ起動の項参照 フローチャート ラダー図 　　直接ラダー図で表現 状態遷移図 シーケンス回路の設計法１ タイムチャートなどから直接ラダ－図を作る 揚水ポンプ，Y－Δ起動などの設計例 同期順序回路の設計手法を用いる（電磁リレーは不可） 同期順序回路によるシーケンス制御の設計 揚水ポンプ制御装置の設計 同期順序回路２ カルノー図を描いて論理式を求める シーケンス回路の設計法３ 非同期順序回路の設計手法をもちいる 非同期順序回路の解析 ＳＲフリップ?フロップの解析 非同期論理回路の解析２ 非同期順序回路で揚水ポンプを設計する1 非同期順序回路で揚水ポンプを設計する２ モータOFF，LSU LSL=01の時を開始点とする。この時には安定なので丸をつける。 水位が下がってLSL=0になると左に移動する。この時ポンプを起動する必要があるので不安定で下に移動。 ポンプ起動で安定。貯水槽に水が入ると再びLSL＝１になるので④に移動する。 さらに貯水槽の水位が上がって満水になるとLSU=1になる。 満水なのでポンプを停止させる。そのためには不安定でなければならない。 ポンプ停止状態で安定。再び起動