车辆转弯制动ABS模糊控制及稳定性仿真分析.pdf

第３２卷 第６期 世界科技研究与发展 Ｖｏｌ．３２ Ｎｏ．６ 　 　 ２０１０年１２月 ７８２－７８５页 ＷＯＲＬＤＳＣＩＴＥＣＨＲ＆Ｄ Ｄｅｃ．２０１０ ｐｐ．７８２－７８５ 车辆转弯制动ＡＢＳ模糊控制及稳定性仿真分析 ，１，２ １，２ ２ １，２ 余　烽 　徐中明 　张志飞 　贺岩松 （１．重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆　４０００３０；２．重庆大学机械工程学院，重庆　４０００３０） 摘　要：在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｌｉｎｋ下建立了八自由度车辆系统的仿真模型。采用模糊控制方法，设计了基于滑移率的ＡＢＳ控制算法。针 对车辆转弯制动工况，对１５ｍ／ｓ、２０ｍ／ｓ、２５ｍ／ｓ三种车速进行了仿真分析。仿真结果表明所建立的ＡＢＳ控制器能有效提高车辆 的制动性能以及中低车速下的稳定性，但定性分析表明车辆在高速工况下出现不稳定现象。为此利用稳定性判定式，对车辆转弯 制动ＡＢＳ控制下的稳定性做了定量判定。判定结果表明，高速时车辆仅有ＡＢＳ控制并不能达到稳定性控制的要求。 关键词：车辆；防抱死系统；转弯制动；模糊控制；车辆稳定性 中图分类号：Ｕ４６１．６　　　文献标识码：Ａ　　　 ＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＶｅｈｉｃｌｅｓＡＢＳＦｕｚｚｙＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＳｔａｂｉｌｉｔｙｏｎＣｏｍｂｉｎｅｄＳｔｅｅｒｉｎｇ  ａｎｄＢｒａｋｉｎｇＭａｎｅｕｖｅｒｓ ，１，２ １，２ ２ １，２ ＹＵＦｅｎｇ 　ＸＵＺｈｏｎｇｍｉｎｇ 　ＺＨＡＮＧＺｈｉｆｅｉ　ＨＥＹａｎｓｏｎｇ （１．ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００３０；２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００３０） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＥｉｇｈｔｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｉｎＭａｔｌａｂ／Ｓｉｍｌｉｎｋ．Ｕｓｉｎｇｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌ，ｔｈｅＡｎｔｉｌｏｃｋＢｒａｋｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＡＢＳ）ｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓｅｄｏｎｓｌｉｐｒａｔｉｏ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｅｓａｒｅｄｏｎｅａｔｓｐｅｅｄｏｆ１５ｍ／ｓ，２０ｍ／ｓ，２５ｍ／ｓｕｎｄｅｒｔｕｒｎ ｉｎｇｂｒａｋｉｎｇ．ＴｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｂｒａｋｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄｖｅｈｉｃｌｅｓｔａｂｉｌｉｔｙａｔｍｉｄｄｌｅｏｒｌｏｗｓｐｅｅｄａｒｅｉｍｐｒｏｖｅｄｂｙｔｈｅＡＢＳｃｏｎ ｔｒｏｌｌｅｒ；ｂｕｔｑｕａｌｉｔａｔｉｖｅａｎａｌｙｓｅｓｉｎｄｉｃａｔｅｔｈａｔｐｈｅｎｏｍｅｎｏｎｏｆｖｅｈｉｃｌｅｉｎｓｔａｂｉｌｉｔｙｉｓａｐｐｅａｒｅｄａｔｈｉｇｈｓｐｅｅｄｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ．Ｔｈｅｔｕｒｎｉｎｇｂｒａｋｉｎｇｓｔａ ｂｉｌｉｔｙｕｎｄｅｒＡＢＳｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｊｕｄｇｅｄｑｕａｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎａｌｌｙｂｙｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｊｕｄｇｉｎｇｆｏｒｍｕｌａ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｄｅｍａｎｄｏｆｔｈｅｔｕｒｎｉｎｇｂｒａ